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RSS订阅原创 （七）阶段性成果-simulink实现小车倒立摆，使用LQR控制，摆杆初始角度在平衡位置附近。
第二个：LQRControl.m。第一个：start.m。
2024-10-27 14:15:14
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原创 （六）问题记录，simulink仿真出现模型碰撞后穿越
初步怀疑是小车初始高度大的话，小车在和地面接触瞬间速度较大，可能会卡在仿真间隔的时候发生穿越。可是0.2m（图一）和0.125m（图二）真的相差很大吗，真服了，初学者真的是很难筛查出这种问题好不好。明明已经设置了车轮和地面之间的 spatial contact force，可是还会出现模型穿越（重力作用下自由落体），如下图所示。可仅降低小车初始高度后就不会穿越，如下图所示。
2024-10-27 09:51:43
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原创 （五）若使用LQR控制小车倒立摆，该如何对小车和摆杆的动力学方程线性化？哪些变量是可以进行简化的，线性化后的状态空间方程应该怎么列写
q≈0的情况下对于sinq和cosq的简化大家应该不陌生，至于。输出方程为：（我们此处输出量定义为状态量）在之前的系列的文章中我们已经得出。
2024-10-20 19:01:50
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原创 （四）问题记录：matlab中spatial contact force模块下关于stiffness（刚度）的设定
最近在搞一阶倒立摆，在matlab仿真时遇到这样的问题：stiffness设置为10e5就会发生碰撞后穿透，（四个spatial contact force模块是分别连接小车四个轮子和地面的）由于本人也是第一次接触simscape，也不知问题所在，还望诸位赐教。而设置成10e6就不会有问题，
2024-10-19 20:43:41
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原创 无法获得下列许可 SolidWorks standard。无法连接到服务器（-15,10,10061）
还有好几个和SolidWorks相关的项目，这里懒得列出来了，而且我也懒得去验证具体哪几个会影响到软件启动，索性把他们全部开启，然后重启电脑，问题解决。
2024-10-16 16:26:26
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原创 （三）对于小车一阶倒立摆列写欧拉-拉格朗日方程
注：以上为本人和chatgpt的对话记录，担心记录丢失于是特地在此保存一下。忽略车轮、杆子的质量，忽略小球的体积。第二步：列写欧拉-拉格朗日方程。小车质心坐标：（x，y）第一步：列写拉格朗日函数。
2024-10-14 10:26:34
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原创 （二）欧拉-拉格朗日方程等号右边什么时候取0，什么时候不取0，若不取0，应该是什么？多变量系统在列写拉格朗日函数后，如何列写欧拉-拉格朗日方程，是要对每一个广义坐标都列写一次吗？
欧拉-拉格朗日方程等号右边什么时候取0，什么时候不取0，若不取0，应该是什么
2024-10-14 08:57:26
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原创 ABB技术参考手册、RAPID指令、函数和数据类型
地址：https://download.csdn.net/download/weixin_47816096/87575468
2023-03-14 10:37:54
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原创 robotstudio喷涂组件paintapplicator没有显色效果
因为part这里只能选择仿真之前已经存在的部件，若是像仿真后用source组件生成的新物体，就选择不了，即使你使用传感器，让传感器将检测到的物体传给part，也一样没有喷涂的颜色效果。如果一定要实现，可以参照这个视频。
2023-03-03 10:54:02
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原创 robotstudio要从当前占位符中提取IRB2600....
如上图所示，在添加singal后重启控制器便出现了这样的提示。找了一圈也没有找到答案，希望有高人指点指点。
2023-02-19 17:23:12
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原创 robotstudio报错指令SocketClose需要选项PC
在communication选项中勾选616-1 PC interface(一般都在communication中，如没有去其他选项中找)
2023-02-16 22:30:00
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原创 robotstudio从布局创建机器人系统时，提示机械装置未能自动关联到对应的模型库
都不会出现，这谁想得到，当初选这个导轨感觉好看，算了，还是老实选个其他导轨吧，免得后面又蹦出来什么奇奇怪怪的问题。， 就行了，连上文中的。这个老六，这里默认是标准。搭建布局时选了这个导轨。
2023-02-12 22:19:13
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原创 robotstudio从布局创建机器人系统时，提示不支持这样的组合
网上搜了一下，也没搜到什么有效的解决方法，自己尝试交换一下顺序后就可以了，先给大家看一下布局图：
2023-02-11 15:55:19
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原创 robotstudio初级概念之本地原点和框架的区别
如何设定本地原点：首先选中要设定的组件（这里为焊枪），然后右键，具体如下。实际案例:将导入的几何体（如下）创建为可以安装到机器人末端的工具。如何创建框架：建模选项卡-框架。具体设置的细节在此不再赘述。
2023-01-30 18:11:10
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原创 a的充分条件是什么意思；a的必要条件是什么意思；a是b的充分条件是什么意思；
若a的必要条件是b，这句话等价于b是a的必要条件，参照第一张图我们便很容易理解：即a成立一定要以b成立为前提，b是a成立的基础。接下来说比较绕一点的，也就是我们会在选择题中遇到诸如“a的充分条件（必要条件）是什么，然后在ABCD四个选项”即a成立一定可以推得b成立（简称a一定推b，下同），但b不一定可以推a。用集合表示就是下图。若a的充分条件是b，这句话等价于b是a的充分条件，参照下图: b一定可以推a。a的充分条件是b，a的必要条件也是b；b的充分条件是a，b的必要条件也是a;a推b的同时b也能推a；.
2022-08-18 21:02:22
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原创 线性代数矩阵不等式两端同乘一个矩阵，不等式仍然成立吗
线性代数矩阵不等式两端同乘一个非零矩阵（符合乘法规则），不等式未必成立。(公式输入错了，矩阵打成行列式了，讲究看一下吧)
2022-08-17 11:57:52
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原创 基于（plc）portal v14的三级传送带设计
采用S7-1200PLC编程设计。现有一套三级输送机，用于货料的传输，每一级输送机由一台交流电动机进行控制，电动机为M1、M2、M3，分别由接触器QA1、QA2、QA3、QA4、QA5、QA6控制电动机的正反转运行。系统的结构示意图如下图所示。控制要求如下：（1）当装置上电时，系统进行复位，所有电动机停止运行。（2）当手动/自动转换开关SF0闭合时，系统进入自动状态。按下系统启动按钮SF1时，电动机M3首先正转启动，运转6s以后，电动机M2正转启动，当电动机M2运转6s以后，电动机M1正转启动，此时
2022-08-14 12:11:56
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原创 基于roboguide机器人多物料双姿态循环搬运工艺集成
参照如下图搬运示教思路，设计home点、示教抓取位置及其上方位置、示教放置位置及其上方位置，并给出本实践中涉及的示教点位示意图。所示，建立一个机器人搬运，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。设置工作台循环工作：（取消初始可见）1、人为不介入时，需不停循环搬运。编制程序，使得该动作循环执行。建立一个机器人搬运项目。......
2022-08-13 11:04:50
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原创 MELFA-basic语言编程练习-----有2个传送带，机器人先关节运动到P1。然后读取先输入的信号（有且只有一个为on），抓取各个位置的工件后搬运至P5。
有2个传送带，机器人先关节运动到P1。然后读取先输入的信号（有且只有一个为on），抓取各个位置的工件后搬运至P5。
2022-06-17 11:31:35
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原创 用MELFA basic语言按要求完成编程
机械手先开爪，关节插补进入P1后抓取工件，走两遍四边形，然后直线插补到P2并走完两遍三角形后，在P2开爪松开，工件被立马运走，合爪后返回p1。（本程序完成了任务的整体框架，对于加减速、高低速区以及开关爪等待时间并未设置）............
2022-06-17 10:26:04
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原创 用MELFA basic语言编程，只示教一个点P1，从P1走一个半径为30mm 的半圆。方向逆时针。
用MELFA basic语言编程，只示教一个点P1，从P1走一个半径为30mm 的半圆。方向逆时针。Def Pos VecxyDef PosVecxVecxy=(-30,30,0,0,0)Vecxy=(-60,0,0,0,0)Mvr P1,P1+Vecxy,P1+VecxEnd
2022-06-16 22:08:33
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原创 MELFA-BASIC简单码垛编程
Def Plt 定义使用的PalletPlt 用运算求得Pallet上的指定位置Def Plt 1 ,P1,P2,P3,P4,4,3,1以下图作为说明,(托盘俯视图，数字代表摆放先后顺序)Def Plt 2,P1,P2,P3, ,2,3,2 工件由传送带传送至P1点，通过编程将到达P1点的工件按图示顺序码垛。传送带P1处抓取工件，在托盘4×3=12上进行码垛（起始点为P10，Z字型摆放）；低速区速度为全体的50%，高速区采用100%全体速度。水平转移目标时，线速度设为90mm/s，加/减速度为最高的70%。
2022-06-16 19:02:50
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原创 使用MELFA BSAIC 编程语言完成下列编程
1) 机械臂系统将工件从P1 搬运至P2 ；2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度；3) 抓之前停0.3秒，抓住后停0.5秒； 4) 放之前停0.3秒，放掉后停0.5秒； 1) 机械臂系统关节插补到P1，将工件从P10搬运至P12后返回至P1 ；2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度。水平转移目标时，线速度设定为90mm/s，加/减速为最高速度的
2022-06-15 20:09:52
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原创 博途/S7-1200 PLC 仿真时线圈得电却不能构成自锁回路解决方法
近期在使用西门子做仿真时遇到线圈得电却不能构成自锁回路，如下图所示，Q0.3，Q0.5本应该可以构成自锁回路，但实际却不行。（由于是新手，花了好长时间才解决，因此记录一下，以期帮助和我遇到同样问题的人）......
2022-06-05 20:09:57
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原创 以太网使用的CSMA/CD协议是以争用方式接入到共享信道的。这与传统的时分复用TDM相比优缺点如何？网络适配器的作用是什么？网络适配器工作在哪一层？假定1km长的CSMA/CD网络的数据率为1Gb/s
一、以太网使用的CSMA/CD协议是以争用方式接入到共享信道的。这与传统的时分复用TDM相比优缺点如何？CSMA/CD是一种动态媒体接入共享信道的方式：优点：所有用户可以随机发送消息，不需要分配固定信道给用户，信道灵活、利用率更高。缺点：信道争用的方式容易发生碰撞，碰撞之后需要停止发送等待一段时间再发送，会降低信道利用率。传统时分复用TDM的方法是静态信道划分：优点：用户只要分配到了信道就不会和其他用户发生冲突。缺点：为用户按时隙固定分配信道，即当用户没有数据要传送时，用户仍然占
2022-05-28 21:29:47
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原创 模2除法怎么计算，模2除法最简单的理解
为了做个题目，网上搜了一堆关于模2除法的，感觉都不实用，说一下个人理解吧，相关描述可能不严谨，但可以保证算出来的结果是对的（单纯为了做题而做题）被除数：1 1 0 1 0 1 1 0 1 1除数：1 0 0 1 1余数为：1 1 1 0至于在被除数后面加几个零是根据除数的位数来定，除数为5位，就补4个0，除数为4位，就补3个0，即除数位数-1...
2022-05-28 20:50:14
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原创 曼彻斯特编码、差分曼彻斯特编码怎么画；曼彻斯特编码、差分曼彻斯特编码的画法
网上看了很多讲解，总感觉不是很全面，在此小结一下。先看个例子：试画出Ox52B7的曼彻斯特编码及差分曼彻斯特编码首先 ：Ox52B7= 0101 0010 1011 0111 B曼彻斯特编码画法：差分曼彻斯特编码画法：口诀：0立即跳变，1延迟跳变...
2022-05-28 17:57:48
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原创 Robotstudio轨迹曲线的创建、目标点和轴配置参数调整方法
需求：生成下图所示的焊接曲线解决办法：先建立图示工件坐标创建焊接曲线：建模-表面边界-选择表面-创建点击自动路径按住shift选择刚刚创建曲线所在的面，点击创建根据生成的表面曲线完成自动路径path10生成。接下来调整目标点以及轴配置可以发现左侧轨迹有许多不可达的点，选择其中一个，检查目标处工具，发现喷枪工具姿态不对。选择其相应目标点并对其进行旋转旋转适当角度接下来对其他不可达目标点进行批量操作...
2022-05-25 20:04:12
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原创 Robotstudio出现未定义错误解决办法
问题描述：Robotstudio出现未定义错误，如下图所示问题分析：前几天使用360安全卫士杀毒时删除了一些组件解决办法一：在恢复区内恢复已删除组件解决方法二：控制面板-程序-修复 ，（修复时间挺长，耐心等待）...
2022-05-21 16:55:55
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原创 1、Profibus协议包含那三个子集？分别针对哪种应用？4、在 PROFIBUS 网络中，一类主站和二类主站的功能有何不同？主站和主站之间、主站和 从站之间是怎样进行数据交换的?
1、Profibus协议包含那三个子集？分别针对哪种应用？
2022-05-16 12:09:58
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原创 Modbus通信模式有哪几种？各自的特点有哪些？
Modbus通信模式有哪几种？各自的特点有哪些？2、根据Modbus寄存器的地址分配表，如果PLC地址为40005，对应寄存器寻址地址应该是多少？适用哪些功能吗？为什么？PLC地址为40005，对应寄存器寻址地址因该是0x0004。因为是保持寄存器有可读3、对一段主站ModbusRTU报文：0301001300250DF6及一段从站ModbusRTU报文：030105536B01F41BDFA8，试分析这两段报文，给出相应的报文格式解读。
2022-05-16 11:59:35
2584
原创 博途TIA如何添加局部变量
第一步：双击程序块下MAIN[OB1]，进入如下界面第二步，点击下拉框第三步，在TEMP下输入临时变量的名称，完成定义
2022-05-09 11:45:07
4482
原创 roboguide如何批量、快速添加护栏
第一步，打开Generate Fences第二步,鼠标点击地面，系统会根据鼠标点击点生成轨迹（图中绿色所示）若要停止生成轨迹，双击鼠标左键即可点击Generate Fences一键生成围栏
2022-05-09 11:44:31
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