STM32 简单多任务调度

STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：

1. int main(void)
   
2. {
   
3.         while (1)
   
4.         {
   
5.                 Task1(); // 调用任务1
   
6.                 Task2(); // 调用任务2
   
7.         }
   
8. }

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  但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：

1. typedef struct{
   
2.           void (*fTask)(void);
   
3.           int64u uNextTick;
   
4.           int32u uLenTick;
   
5. }sTask;

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其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。

        按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：

1. // 任务列表
   
2. static sTask mTaskTab[] = 
   
3. {
   
4.          {Task_SysTick,    0, 0}
   
5.         ,{Task1,           0, 10}    // 10ms执行一次
   
6.         ,{Task2,           0, 200}   // 200ms执行一次        
   
7. };

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其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：

1.         while (1)
   
2.         {
   
3.                 // 任务循环
   
4.                 for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
   
5.                 {
   
6.                         if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
   
7.                         {
   
8.                                 mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
   
9.                                 mTaskTab[i].fTask();        
   
10.                         }
    
11.                 }
    
12.         }

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   这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。

附：

        完整的main文件代码：

1. #ifndef ARRAYSIZE
   
2. #define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
   
3. #endif
   
4. 
   
5. // 任务结构
   
6. typedef struct{
   
7.           void (*fTask)(void);
   
8.           u64 uNextTick;
   
9.           u32 uLenTick;
   
10. }sTask;
    
11. 
    
12. 
    
13. // 任务列表
    
14. static sTask mTaskTab[] = 
    
15. {
    
16.          {Task_SysTick,    0, 0}
    
17.         ,{Task1,           0, 10}   // 10ms执行一次        
    
18.         ,{Task2,           0, 200}  // 200ms执行一次        
    
19.         
    
20.         // 在这之前添加任务
    
21. };
    
22. 
    
23. /*******************************************************************************
    
24. * Function Name  : main
    
25. * Description    : Main program.
    
26. * Input          : None
    
27. * Output         : None
    
28. * Return         : None
    
29. *******************************************************************************/
    
30. int main(void)
    
31. {
    
32.         int i = 0;
    
33.         // 硬件初始化
    
34.         HW_init();
    
35.         // 初始化系统Tick任务
    
36.         dev_SysTick_init(void);
    
37.         // ...  
    
38.         while (1)
    
39.         {
    
40.                 // 任务循环
    
41.                 for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
    
42.                 {
    
43.                         if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
    
44.                         {
    
45.                                 mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
    
46.                                 mTaskTab[i].fTask();        
    
47.                         }
    
48.                 }
    
49.         }

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Task_SysTick任务相关代码：

1. volatile int64u g_TimingTick = 0;
   
2. volatile int64u g_TimingTickOld = 0;
   
3. 
   
4. //=================================================================================================
   
5. //【函 数 名 称】 void dev_SysTick_init(void)
   
6. //【参       数】 
   
7. //【功       能】 初始化
   
8. //【返   回  值】 None
   
9. //【创   建  者】 2010-07-27 firehood
   
10. //=================================================================================================
    
11. void dev_SysTick_init(void)
    
12. {
    
13.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
14. 
    
15.         /* Time base configuration */
    
16.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;               
    
17.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36000-1; 
    
18.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;    
    
19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    
20.         
    
21.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
22.         
    
23.         TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    
24. 
    
25.         /* TIM enable counter */
    
26.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
27. }
    
28. 
    
29. //=================================================================================================
    
30. //【函 数 名 称】 void GetTimingTick(void)
    
31. //【参       数】 
    
32. //【功       能】 获取MCU启动后的运行时间
    
33. //【返   回  值】 MCU启动后的运行时间，单位ms
    
34. //【创   建  者】 2010-07-27 firehood
    
35. //=================================================================================================
    
36. int64u GetTimingTick(void)
    
37. {
    
38.         return g_TimingTick;
    
39. }
    
40. 
    
41. //=================================================================================================
    
42. //【函 数 名 称】 void Task_SysTick(void)
    
43. //【参       数】 
    
44. //【功       能】 Tick任务，从TIM2获取系统时间
    
45. //【返   回  值】 None
    
46. //【创   建  者】 2010-07-27 firehood
    
47. //=================================================================================================
    
48. void Task_SysTick(void)
    
49. {
    
50.         int16u temp = TIM_GetCounter(TIM2);
    
51. 
    
52.         if (temp > 1000)
    
53.         {
    
54.                 TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    
55.                 g_TimingTickOld = g_TimingTickOld + temp;
    
56.                 temp = 0;
    
57.         }
    
58.         g_TimingTick = g_TimingTickOld + temp;
    
59. }
    

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