STM32简单任务调度的总结

1. 概述
   STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理。而有的任务不紧急，不需要过多的时间去循环执行，因此需要一个简单的任务调度来解决这个问题。
   STM32F103ZE的AHB时钟为72MHz，通过HSE的8M倍频到72M，然后APB1预分频系数为2，所以TIM2-7时钟为2*36M。由于定时器是16位，PSC寄存器最大为65536，不支持71999，所以只能以0.1ms计数。
   整个系统在获取时间的累增时，定义64位变量，即可运行很久的时间，不用担心溢出或者死机。定义64位变量有2个方法，一就是用long long 直接定义，通过sizeof测试为8个字节；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。
   一般情况下，定时器计时结果算法公式为：Tout = (ARR+1)(PSC+1)/Tclk。Tclk即为时钟频率。
2. 准备工作
   1）建立一个struct

typedef struct{  
      void (*fTask)(void);  
      u32 uNextTick;  
      u32 uLenTick;  
}sTask;

2）任务列表

static sTask mTaskTab[] =   
{  
     {Task_SysTick,    0, 0}  ，
    {Task1,           0, 100} ，   // 10ms执行一次  
    {Task2,           0, 200}   //