文章Coarse Alignment for Model Fitting of Point Clouds Using a Curvature-Based Descriptor解读一
为了能更深入的理解文章内容,所以进行记录
基于曲率描述的模型点云粗配准
本文应用在自动化生产场景,在此场景中,物体的模型是已知的,都是通过cad设计的模型,但是在自动化产线上,实际产线上的物体是通过工业相机获取的点云数据,因此对于机器来说,如果要从获取到的产线上物体所在的位置以及方位,就需要通过配准获取的点云数据以及已知的cad的模型来求得运动矩阵,从而规划出对应的路径。
本文提出了一种基于局部曲率的新的描述,从依据表面的协方差矩阵计算出的形状描述中选择关键点,利用《共形几何代数》理论计算形状描述球体
原创
2020-07-27 22:49:03 ·
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