xenomai 编程要点：

最新推荐文章于 2022-02-22 16:42:55 发布

风竹夜

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不要在xenomai线程中调用影响实时性的API：
xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and then handeled by the linux scheduler（另外，系统调用会产生CPU软中断并陷入内核态，内核中可能会因等待外部设备响应或是DMA等操作破坏实时性）. 如图所示：

这里写图片描述

如果在程序确实需要动态分配内存（new），则可以考虑使用memory poll 即使用自定义的 allocator，例如使用 TLSF allocator。

2 . 在 xenomai 中调用 boost::is_service::poll & boost::is_service::run 会影响实时性。
3 . cat /proc/xenomai/stat
如果 MSW 值一直在增加说明你在实时任务中调用了非实时函数破坏了实时性（xenomai会在两个核之间切换）。

解决方式，在 xenomai 线程中创建一个 std::thread（非实时线程），将 io_service.run & poll 等调用放在该线程中 (然后引出了第四个点…)。

4 . 不要在 xenomai 实时线程和 std::thread 线程中公用一个 mutex 锁！！！（在xenomai dual kernel 配置中，mutex 锁不能跨 kernel，所以共享资源可能会有问题！）

The Cobalt co-kernel does not share any lock with the regular Linux kernel when dealing with real-time activities. see link: https://xenomai.org/start-here/#Single_or_dual_kernel_configuration

xenomai 配置为 dual kernel 时，由于存在两个调度核，而这两个调度核不能共享一个mutex，在分布在两个核上的多线程操作对象的时候，会出现 lock 失效，导致多线程资源操作问题。

例如，将共享的资源挪到非实时线程(std::thread)中出现另外一个问题，在创建 std::string 的时候出现的：

terminate called after throwing an instance of 'std::length_error'
    what():  basic_string::_S-create
Aborted (core dumped)

5 . 实时线程和非实时线程可以通过 rtipc 发送和接受数据，避免出现 switch to secondary mode.

6 . 所以最好的办法就是，使用 PREEMPT_RT 和 xenomai3 的单核模式，只不过实时性稍微差一点点而异。

关于 dual kernel xenomai 和 PREEMPT_RT 的性能说明，可以看这里： http://linuxgizmos.com/real-time-linux-explained

更多注意点，see here:

风竹夜

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不要在xenomai线程中调用影响实时性的API： xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and t
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