panosim智能驾驶比赛——水平标准车位自动泊车

目录

思路

从泊车点到停车位

摆正车辆

将Vehicle_1行驶至泊车点

结果展示

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这是我第一次接触这种东西，无论是自动驾驶还是panosim、matlab和simulink，赛事方给了我们相关的Demo，我研究良久，还是没完全看明白。最后只能选择我自己用比较平民的办法来完成这个题目。

        以下是预赛题目，我需要将上面的主车（以下称为Vehicle_1）停入下面的两车(以下称为Vehicle_3和Vehicle_5)之间的车位之中，途中不允许发生磕碰，停好后车辆中心线与车位中心线之间的夹角不能超过15°，车的边缘（外圈的蓝青色长方体）不超过车位内边缘，车辆中心与车位中心位置偏离少于 20cm 。

 

思路

从泊车点到停车位

首先考虑如何从一个特定的地方（以下称为泊车点）停入车位（以下称为停车位）。

这里我参考了知乎上关于水平标准车位的泊车方法：真实道路中，如何倒车、侧方停车？ - 八路车的回答 - 知乎

经过我自己的思考，将这个过程大致分为五个步骤：

1. 行驶至泊车点。这里我将泊车点设置为在Vehicle_1的后车轮与Vehicle_3的车尾大致平齐的位置，此时的车前轴中心点(x0,y0)=(-48.0,10.93)。（以下将Vehicle_1的车前轴中心点的横坐标和纵坐标分别称为x0和y0，泊车点的横纵坐标称为x1和y1）；
2. 方向盘向左打尽（Panosim有bug，方向盘的转角可以超过[-10，10] rad）；
3. 行驶至车辆摆角大概为30°~45°后直线倒车；
4. Vehicle_1的左后角差不多到车位底部时，方向盘向右打尽，摆正位置；
5. 摆正后，取决于车辆与车位的相对位置，稍稍向前或者向后调整车辆至最合适的位置

实现的流程图如下：

实际运行效果如下

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摆正车辆

赛题车辆的初始角度有可能不是那么正，我们需要将车辆摆正，与车位平行，使泊车更容易。

结合实际驾驶，假设车头向上摆，我们只需要向左打方向盘，当车辆差不多正的时候，再向右拨方向盘，使车身摆正，然后方向盘复为原位即可。

实现的流程图如下：

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将Vehicle_1行驶至泊车点

我跟我的队友考虑过使用已知曲线去拟合车辆行驶轨迹，然后通过路径规划和速度规划使Vehicle_1行驶至泊车点。但是由于我没（bu）有（xue）基（wu）础（shu），虽然找到很多相关的论文，论文的内容也相当明确，我却没有办法用matlab和simulink将它们表达出来。最后经队友启发，将上面的摆正车辆和停车过程的方法稍加改进，即可按需行驶至泊车点。

我的思路是：

1. 先摆正Vehicle_1；
2. 判断y0和y1的关系，如果y0>y1，则表明Vehicle_1的位置在泊车点上方（鸟瞰视角），方向盘向左打；反之则相反操作；
3. 如果在这个过程中没有到达步骤4的条件，那么当Vehicle_1向上或者向下摆至45°左右（角度自己控制，不宜过大）时，Vehicle_1改为直行；
4. 当y0跟y1差不多时（一般要稍稍超过，具体数值要调参得出），车辆摆正；
5. 判断x0和x1的关系，以此判断车辆需要向前还是向后开，以行驶至泊车点；
6. 行驶至泊车点后，用上面介绍过的停车方法停到停车位上。

这里需要注意的问题是，用于判断车辆当前角度的参数yaw（偏航角）在某些情况下（绝对值）会无限增大，超过 [-π,π] 的区间，比如方向盘一直往左或者往右打，以至于车辆有开始转圈的趋势的时候。所以在判断的时候，不仅仅需要在 [-π,π] 的区间判断，根据实际情况适当地调整范围。

这里我将情况分为4类：

	向左开	向右开
yaw>0
yaw<0

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结果展示