panosim智能驾驶比赛——软件学习

Panosim软件介绍

概述

Panosim是一款汽车驾驶仿真软件，是基于MATLAB和SIMULINK的，仿真画面生成是基于Unity引擎。

它能提供自定义的场景、交通环境、天气、车辆，还能给车辆安装毫米波雷达，激光雷达，摄像头等传感器。

软件界面

这是Panosim的主界面，菜单栏和工具栏中每个选项的意义其实都比较明确，容易理解。

这里记录一下我在这次预赛中常用的功能：

1. 天气：这里提供晴、雨、雪、雾四种天气，还能调整当前时间（处于一天中的什么时候）和云的密度等等。
2. 车辆：这里提供了小轿车、卡车、SUV、巴士等等预设车型，也可以通过vehicle builder创建自定义的车辆。车有不同的复杂度，panosim里分为complex、simple和general三种，不同的种类代表不同的自由度。至于自由度的定义，跟车辆工程的知识有关，我也属于外行人，这里就不多解释了。
3. 传感器：
4. Build：前面起到过Panosim工程是基于simulink的，点击Build按钮之后就会生成相关的simulink工程，生成后才能运行或者测试，这跟编程语言这很类似的。
5. 不同的观测视角：Panosim提供了鸟瞰、追踪（轨迹追踪）、驾驶员、尾随、3D这五种视角。其中3D视角允许用户自行拖动来观察车辆的各个角度。
6. 回放功能：Panosim允许对已经进行过的实验进行回放，还能导出录像文件。
7. DataManager：已经有的实验文件必须先进行导入才能使用，这里通过tools——DataManager导入。具体过程熟悉Java和IntelliJ Idea的同学应该会发现，跟Java导入包和管理包差不多。
8. 已经在DataManager里的实验文件，可以通过Data——LoadExperiment加载，加载后在主界面会出现测试场景。