位姿估计算法
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越努力,越幸运
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学习笔记之——P3P与ICP位姿估计算法及实验
本博文为本人学习P3P算法的学习笔记~先给出论文的链接(https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1217599)《Complete solution classification for the perspective-three-point problem》理论相机位姿估计就是通过几个已知坐标的特征...原创 2019-05-05 14:32:58 · 15471 阅读 · 1 评论 -
P3P位姿估计推导
之前博客已经讲过P3P算法了《学习笔记之——P3P与ICP位姿估计算法及实验》本博文是具体推导的整理接下来的过程就是如何通过上述两个式子求解A,B,C在当前相机坐标系下的坐标。首先需要明确的是哪些量是已知量,输入的是3D-2D的坐标,也即都是已知的。因为首先AB,BC,AC的距离都是可以根据输入的3D点求得,而输入的2D点可以求解三个余弦值(如何求解,像素坐标根据相机内参...原创 2019-05-15 10:25:43 · 3813 阅读 · 3 评论 -
相机矩阵(camera matrix)
本博文主要介绍camera的参数矩阵目录相机小孔模型相机矩阵(内参)相机矩阵(Intrinsic matrix)图像坐标系相机的外参矩阵(extrinsic matrix)相机坐标系世界坐标系相机小孔模型针孔模型是相机成像的基础模型,是理解后续相机矩阵内容的基础。下图描述了基本的小孔成像过程:图中,X坐标系是针孔所在坐标系,Y坐标系为成像...原创 2019-05-13 14:51:51 · 25493 阅读 · 3 评论