![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756919.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS
文章平均质量分 70
gwpscut
越努力,越幸运
展开
-
ROS实验笔记之——FAST-LIVO
最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了,笔者赶紧测试一下。原创 2022-11-14 15:31:00 · 3717 阅读 · 4 评论 -
学习笔记之——视觉三维重建
本博文为本人学习三维重建的学习笔记,本博文的大部分内容来源于网络各类教程博客,本博文仅供本人学习记录用。原创 2022-11-03 10:12:01 · 1633 阅读 · 0 评论 -
学习笔记之——Semi-direct Visual Odometry (SVO)
本博文为本人学习SVO的学习笔记,本博文大部分内容来源于网络各种参考资料,本博文仅为本人学习记录用。SVO是一种半直接法的视觉里程计,。原创 2022-10-17 16:51:54 · 1496 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——UZH-FPV数据集的验证
UZH-FPV是一个在快速飞行的无人机上采集事件、图像等数据等数据集。原创 2022-08-09 11:39:25 · 585 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——安装QPEP以及Intel-MKL
最近打算尝试一下用QPEP代替opencv的PNP进位姿的估计。安装过程如下会报错如下最后再编译就可以了~原创 2022-08-07 15:08:29 · 1417 阅读 · 1 评论 -
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry
(IROS 2022) 基于事件相机的单目视觉惯性里程计 / Event-based Monocular Visual Inertial Odometry原创 2022-07-27 12:41:06 · 1081 阅读 · 2 评论 -
学习笔记之——数据集的生成
本博文记录本人收集数据集的过程,本博文仅仅为本人的学习记录。常用的公共数据集(一)_yhgao96的博客-CSDN博客_公共数据集CVonline: Image DatabasesPublic Data — Cartographer ROS documentationOpenLORIS-Scene Datasets.................................原创 2022-06-18 13:45:00 · 1402 阅读 · 1 评论 -
Demo——基于事件相机的单目VIO
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-02-28 20:49:26 · 604 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录2
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-02-05 11:58:42 · 1139 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——无人机在VICON下定点飞行
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-01-26 13:14:06 · 1231 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——无人机PID调参过程记录
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-01-23 20:24:40 · 5091 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——多个版本GCC
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2022-01-18 11:20:09 · 1358 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——无人机在VICION下试飞
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-28 15:50:49 · 1344 阅读 · 2 评论 -
ROS学习笔记之——基于dv-gui的多种事件相机标定的方法对比
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-28 12:00:58 · 1478 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于VSCODE的ROS开发
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-14 11:12:59 · 944 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之---改变“/dvs/events“的发布频率
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-12 20:10:40 · 1598 阅读 · 2 评论 -
ROS实验笔记之——基于dv-gui多次标定event与imu的实验记录
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-04 15:18:10 · 616 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于allan_variance_ros标定IMU
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-03 14:21:20 · 1444 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于Kalibr标定event 与imu
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-03 10:11:18 · 2521 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——DVXplorer测试(降低噪声以及不同的敏感度下的测试效果)
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-12-01 21:11:01 · 455 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于dv-gui的camera与IMU校正(DAVIS346与DVXplorer)
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-30 16:57:27 · 1592 阅读 · 8 评论 -
ROS学习笔记之——dvxplorer测试
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-29 20:49:41 · 1285 阅读 · 5 评论 -
Opencv学习笔记之——画出两帧的特征点之间的对应关系
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-17 12:35:39 · 2128 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——将节点中的计算结果保存到txt文件中
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-16 12:35:21 · 1349 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——3D map merge
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-15 15:59:23 · 2244 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于cartographer的多机器人SLAM地图融合
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-10 16:09:59 · 3698 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——基于已有的rosbag重新录制rosbag
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-10 11:11:25 · 1343 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——rpg_trajectory_evaluation工具的使用
For cooperaive inquiries, please visit the website:guanweipeng.com原创 2021-11-04 20:22:15 · 1331 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——EVO工具的使用
之前博客《ROS学习笔记之——VICON的使用》用vincon获得了机器人的真实轨迹,并且通过amcl可以获得了机器人的定位结果,下面通过EVO包来表征performance首先安装EVO工具sudo apt install python-pippip install evo --upgrade --no-binary evo运行ros包并且看一下topicroscorerosbag play /home/kwanwaipang/dataset/gwphku/amcl_vico原创 2021-11-04 18:57:21 · 3277 阅读 · 3 评论 -
ROS学习笔记之——VICON的使用
入门VICON的原理:相机发射红外线到无人机上的反射球上,得到测距距离,通过多相机标定计算反射球的空间位置相机连接方式:一共14个相机(顺时针排序)全部用网线连接到总交换机上软件使用Vicon-tracker,每次装完该软件第一次要用licsence激活在vicon-tracker里选择“camera”栏可以调节相机的基本参数在vicon-tracker里选定单个相机->对应相机的LED灯会加一圈紫色相机状态正常:镜头旁边的LED灯显示绿色判断vicon相机...原创 2021-11-02 15:09:14 · 3453 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——基于kalibr来标定DAVIS346
之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346 calibration》已经实现了用dv-gui(Calibration [Tutorial] · DV)来标定event camera了。但是缺少了跟IMU的外参标定等等。本博文利用Kalibr库来对其进行标定。参考资料GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolboxGitHub - gaowenliang/imu_utils: A R原创 2021-10-25 11:30:39 · 3923 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——MAC安装ubuntu虚拟机
可能是本人的macbook pro比较新(macOS 11 Big Sur),需要用12才可以,下载链接:https://customerconnect.vmware.com/cn/downloads/details?downloadGroup=FUS-1212&productId=1040&rPId=66095&download=true&fileId=0fd7d67c4cf57e2f23e357b279bb6759&uuId=8548c2e3-11原创 2021-10-10 14:56:19 · 966 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——REMARK
参考资料:https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluationhttps://github.com/MichaelGrupp/evo原创 2021-10-09 16:12:51 · 352 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——P450无人机
参考资料P450使用手册——教程演示_哔哩哔哩_bilibili使用文档 | 阿木实验室原创 2021-10-07 12:13:09 · 565 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之——message filters的应用
message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 :ExactTime Policy,另一种是时间戳相近:ApproximateTime Policymessage_filters作用是:同时订阅并发布话题 时间同步接下来看看esvo里面的时间同步处理先看看esvo_mapping.h文件message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> TS_left_sub_, TS_r.原创 2021-10-06 15:35:09 · 2288 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于event camera的ASC*特征
参考资料:事件相机整理角点检测与跟踪总结 | 码农家园Alzugaray Lopez I, Chli M. HASTE: multi-Hypothesis Asynchronous Speeded-up Tracking of Events[C]//31st British Machine Vision Virtual Conference (BMVC 2020). ETH Zurich, Institute of Robotics and Intelligent S...原创 2021-10-04 14:20:09 · 424 阅读 · 1 评论 -
ROS实验笔记之——event camera产生TS与EM
参考资料:GitHub - gogojjh/ESVO_extensionhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ESVO原创 2021-10-01 14:15:36 · 513 阅读 · 0 评论 -
ROS实验笔记之——基于l515激光相机的FLVIS与MLMapping
之前博客《ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现》在l515上实现了vins,博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》配置flvis并跑了对应的kitti数据集本博文在l515上先实现flvis然后再用mlmapping来建图。camera.launch<launch> <arg name="serial_no" default=""/> <arg name="usb_port_id" def原创 2021-09-27 16:10:36 · 703 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记之——DAVIS346 calibration
之前博客《ROS实验笔记之——DAVIS346测试》已经对davis346相机进行了测试。接下来正式开始gan,先看看如何做calibration在(rpg_dvs_ros/README.md at master · uzh-rpg/rpg_dvs_ros · GitHub)这里面有关于dvs的校正。由于davis有image输出,所以建议当成是普通的单目相机进行校正。但对于dvs就建议采用闪烁的LED来校正。而官网中,也有给出校正的方法(Calibration [Tutorial] · DV)原创 2021-09-25 20:12:59 · 1309 阅读 · 4 评论 -
ROS实验笔记之——VINS-Mono在l515上的实现
之前博客《ROS实验笔记之——Intel Realsense l515激光相机的使用》实现了用l515运行RTABmap,本博文试试在l515上实现vins-mono首先需要将vins-mono配置成功,如果出现像之前博客《ROS实验笔记之——SLAM无人驾驶初入门》提到的运行出错的问题也只能按里面的方法改改了。。。。首先可以先运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 参考资料如何用Realsense D435i运行V原创 2021-09-25 18:12:42 · 1738 阅读 · 3 评论