实验笔记之——DPVO（Deep Patch Visual Odometry）

本博文记录本文测试DPVO的过程，本博文仅供本人学习记录用~

《Deep Patch Visual Odometry》

代码链接：GitHub - princeton-vl/DPVO: Deep Patch Visual Odometry

目录

配置过程

测试记录

代码解读

参考资料

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配置过程

首先下载代码以及创建conda环境

git clone https://github.com/princeton-vl/DPVO.git --recursive
cd DPVO

conda env create -f environment.yml
conda activate dpvo

然后安装eigen以及下载DPVO对应的模型及数据，同时安装DPVO

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
unzip eigen-3.4.0.zip -d thirdparty

# install DPVO
pip install .

# download models and data (~2GB)
./download_models_and_data.sh

安装成功~

可视化工具，采用Pangolin Viewer

./Pangolin/scripts/install_prerequisites.sh
mkdir Pangolin/build && cd Pangolin/build
cmake ..
make -j8
sudo make install
cd ../..

然后安装viewer

pip install ./DPViewer

采用MobaXterm来运行下面代码从而观看demo

conda activate dpvo

python demo.py \
    --imagedir=<path to image directory or video> \
    --calib=<path to calibration file> \
    --viz # enable visualization
    --plot # save trajectory plot
    --save_reconstruction # save point cloud as a .ply file
    --save_trajectory # save the predicted trajectory as .txt in TUM format

Iphone数据
CUDA_VISIBLE_DEVICES=3 python demo.py \
    --imagedir=movies/IMG_0482.MOV \
    --calib=calib/iphone.txt\
    --viz \
    --plot \
    --save_reconstruction \
    --save_trajectory 


CUDA_VISIBLE_DEVICES=2 python demo.py --imagedir=mav0/cam0/data --calib=calib/euroc.txt --stride=2 --plot --viz

如果报错ImportError: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such

那么安装sudo ldconfig。

如果出现错误：

ImportError: /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (required by /usr/local/lib/libpango_core.so)
先使用"ll"命令查看一下该文件的概况：

然后用下面命令查看

 strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

可以发现，GLIBCXX_3.4.30是存在的。既然已经存在了上述目标文件，所以只需要重新创建软连接使得anaconda3 能够识别到这个目标文件就可以了。

ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc++.so.6

然后再次运行，就没有报错了~

但是运行会出现：Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.Segmentation fault (core dumped)

好像是类似ORBSLAM2的问题导致的

因此，搜全文-march=native，并注释掉。再试试。还是一样的错误。从博客（DPVO服务器端复现-CSDN博客）中发现可能是原来的可视化有点问题~~~

然后再运行就可以了~读者可选用博客（DPVO服务器端复现-CSDN博客）提供的代码或者下面提供的代码。均可实现运行

https://github.com/KwanWaiPang/DPVO_commenthttps://github.com/KwanWaiPang/DPVO_comment

测试记录

python demo.py --imagedir=movies/IMG_0492.MOV --calib=calib/iphone.txt --stride=5 --viz

DPVO testing 0482

DPVO testing 0497

DPVO testing 0493

DPVO testing 0492

代码解读

代码的注释以及理解的笔记截图见下面仓库：

GitHub - KwanWaiPang/DPVO_commentContribute to KwanWaiPang/DPVO_comment development by creating an account on GitHub.https://github.com/KwanWaiPang/DPVO_comment

参考资料

DPVO服务器端复现-CSDN博客

如何解决 ：libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30‘ not found-CSDN博客