1. ARM Device Tree起源
Linus Torvalds在2011年3月17日的ARM Linux邮件列表宣称“this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass”,引发ARM Linux社区的地震,随后ARM社区进行了一系列的重大修正。在过去的ARM Linux中,arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx中充斥着大量的垃圾代码,相当多数的代码只是在描述板级细节,而这些板级细节对于内核来讲,不过是垃圾,如板上的platform设备、resource、i2c_board_info、spi_board_info以及各种硬件的platform_data。读者有兴趣可以统计下常见的s3c2410、s3c6410等板级目录,代码量在数万行。社区必须改变这种局面,于是PowerPC等其他体系架构下已经使用的Flattened Device Tree(FDT)进入ARM社区的视野。Device Tree是一种描述硬件的数据结构,它起源于 OpenFirmware (OF)。在Linux 2.6中,ARM架构的板极硬件细节过多地被硬编码在arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx,采用Device Tree后,许多硬件的细节可以直接透过它传递给Linux,而不再需要在kernel中进行大量的冗余编码。
Device Tree由一系列被命名的结点(node)和属性(property)组成,而结点本身可包含子结点。所谓属性,其实就是成对出现的name和value。在Device Tree中,可描述的信息包括(原先这些信息大多被hard code到kernel中):
- CPU的数量和类别
- 内存基地址和大小
- 总线和桥
- 外设连接
- 中断控制器和中断使用情况
- GPIO控制器和GPIO使用情况
- Clock控制器和Clock使用情况
2. Device Tree组成和结构
整个Device Tree牵涉面比较广,即增加了新的用于描述设备硬件信息的文本格式,又增加了编译这一文本的工具,同时Bootloader也需要支持将编译后的Device Tree传递给Linux内核。DTS (device tree source)
.dts文件是一种ASCII 文本格式的Device Tree描述,此文本格式非常人性化,适合人类的阅读习惯。基本上,在ARM Linux在,一个.dts文件对应一个ARM的machine,一般放置在内核的arch/arm/boot/dts/目录。由于一个SoC可能对应多个machine(一个SoC可以对应多个产品和电路板),势必这些.dts文件需包含许多共同的部分,Linux内核为了简化,把SoC公用的部分或者多个machine共同的部分一般提炼为.dtsi,类似于C语言的头文件。其他的machine对应的.dts就include这个.dtsi。譬如,对于VEXPRESS而言,vexpress-v2m.dtsi就被vexpress-v2p-ca9.dts所引用, vexpress-v2p-ca9.dts有如下一行:/include/ "vexpress-v2m.dtsi"
当然,和C语言的头文件类似,.dtsi也可以include其他的.dtsi,譬如几乎所有的ARM SoC的.dtsi都引用了skeleton.dtsi。
.dts(或者其include的.dtsi)基本元素即为前文所述的结点和属性:
上述.dts文件并没有什么真实的用途,但它基本表征了一个Device Tree源文件的结构:
1个root结点"/";
root结点下面含一系列子结点,本例中为"node1" 和 "node2";
结点"node1"下又含有一系列子结点,本例中为"child-node1" 和 "child-node2";
各结点都有一系列属性。这些属性可能为空,如" an-empty-property";可能为字符串,如"a-string-property";可能为字符串数组,如"a-string-list-property";可能为Cells(由u32整数组成),如"second-child-property",可能为二进制数,如"a-byte-data-property"。
下面以一个最简单的machine为例来看如何写一个.dts文件。假设此machine的配置如下:
1个双核ARM Cortex-A9 32位处理器;
ARM的local bus上的内存映射区域分布了2个串口(分别位于0x101F1000 和 0x101F2000)、GPIO控制器(位于0x101F3000)、SPI控制器(位于0x10170000)、中断控制器(位于0x10140000)和一个external bus桥;
External bus桥上又连接了SMC SMC91111 Ethernet(位于0x10100000)、I2C控制器(位于0x10160000)、64MB NOR Flash(位于0x30000000);
External bus桥上连接的I2C控制器所对应的I2C总线上又连接了Maxim DS1338实时钟(I2C地址为0x58)。
其对应的.dts文件为:
上述.dts文件中,root结点"/"的compatible 属性compatible = "acme,coyotes-revenge";定义了系统的名称,它的组织形式为:<manufacturer>,<model>。Linux内核透过root结点"/"的compatible 属性即可判断它启动的是什么machine。
在.dts文件的每个设备,都有一个compatible 属性,compatible属性用户驱动和设备的绑定。compatible 属性是一个字符串的列表,列表中的第一个字符串表征了结点代表的确切设备,形式为"<manufacturer>,<model>",其后的字符串表征可兼容的其他设备。可以说前面的是特指,后面的则涵盖更广的范围。如在arch/arm/boot/dts/vexpress-v2m.dtsi中的Flash结点:
compatible属性的第2个字符串"cfi-flash"明显比第1个字符串"arm,vexpress-flash"涵盖的范围更广。
再比如,Freescale MPC8349 SoC含一个串口设备,它实现了国家半导体(National Semiconductor)的ns16550 寄存器接口。则MPC8349串口设备的compatible属性为compatible = "fsl,mpc8349-uart", "ns16550"。其中,fsl,mpc8349-uart指代了确切的设备, ns16550代表该设备与National Semiconductor 的16550 UART保持了寄存器兼容。
接下来root结点"/"的cpus子结点下面又包含2个cpu子结点,描述了此machine上的2个CPU,并且二者的compatible 属性为"arm,cortex-a9"。
注意cpus和cpus的2个cpu子结点的命名,它们遵循的组织形式为:<name>[@<unit-address>],<>中的内容是必选项,[]中的则为可选项。name是一个ASCII字符串,用于描述结点对应的设备类型,如3com Ethernet适配器对应的结点name宜为ethernet,而不是3com509。如果一个结点描述的设备有地址,则应该给出@unit-address。多个相同类型设备结点的name可以一样,只要unit-address不同即可,如本例中含有cpu@0、cpu@1以及serial@101f0000与serial@101f2000这样的同名结点。设备的unit-address地址也经常在其对应结点的reg属性中给出。ePAPR标准给出了结点命名的规范。
可寻址的设备使用如下信息来在Device Tree中编码地址信息:
- reg
- #address-cells
- #size-cells
root结点的子结点描述的是CPU的视图,因此root子结点的address区域就直接位于CPU的memory区域。但是,经过总线桥后的address往往需要经过转换才能对应的CPU的memory映射。external-bus的ranges属性定义了经过external-bus桥后的地址范围如何映射到CPU的memory区域。
ranges是地址转换表,其中的每个项目是一个子地址、父地址以及在子地址空间的大小的映射。映射表中的子地址、父地址分别采用子地址空间的#address-cells和父地址空间的#address-cells大小。对于本例而言,子地址空间的#address-cells为2,父地址空间的#address-cells值为1,因此0 0 0x10100000 0x10000的前2个cell为external-bus后片选0上偏移0,第3个cell表示external-bus后片选0上偏移0的地址空间被映射到CPU的0x10100000位置,第4个cell表示映射的大小为0x10000。ranges的后面2个项目的含义可以类推。
Device Tree中还可以中断连接信息,对于中断控制器而言,它提供如下属性:
interrupt-controller – 这个属性为空,中断控制器应该加上此属性表明自己的身份;
#interrupt-cells – 与#address-cells 和 #size-cells相似,它表明连接此中断控制器的设备的interrupts属性的cell大小。
在整个Device Tree中,与中断相关的属性还包括:
interrupt-parent – 设备结点透过它来指定它所依附的中断控制器的phandle,当结点没有指定interrupt-parent 时,则从父级结点继承。对于本例而言,root结点指定了interrupt-parent = <&intc>;其对应于intc: interrupt-controller@10140000,而root结点的子结点并未指定interrupt-parent,因此它们都继承了intc,即位于0x10140000的中断控制器。
interrupts – 用到了中断的设备结点透过它指定中断号、触发方法等,具体这个属性含有多少个cell,由它依附的中断控制器结点的#interrupt-cells属性决定。而具体每个cell又是什么含义,一般由驱动的实现决定,而且也会在Device Tree的binding文档中说明。譬如,对于ARM GIC中断控制器而言,#interrupt-cells为3,它3个cell的具体含义Documentation/devicetree/bindings/arm/gic.txt就有如下文字说明:
另外,值得注意的是,一个设备还可能用到多个中断号。对于ARM GIC而言,若某设备使用了SPI的168、169号2个中断,而言都是高电平触发,则该设备结点的interrupts属性可定义为:interrupts = <0 168 4>, <0 169 4>;
除了中断以外,在ARM Linux中clock、GPIO、pinmux都可以透过.dts中的结点和属性进行描述。