【电机】PID参数整定方法

1 试凑法

采样周期的选择，要根据所设计的系统的具体情况，用试凑的方法，在试凑过程中根据各种合理的建议来预选采样周期，多次试凑，选择性能较好的一个作为最后的采样周期。早整定参数时必须要认真的观察系统的相应情况，根据系统的响应情况来调整参数。在调节参数时应该知道各种参数调节的特点，才能有的放矢；

• 比例调节作用特点：调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出；

• 积分调节作用特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，积分调节作用的输出不仅取决于偏差的大小，还取决于偏差存在的时间，只要有偏差存在, 尽管偏差可能很小，但它存在的时间越长，输出信号就越大，只有消除偏差，输出才停止变化；

• 微分调节作用特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，微分调节越大，越能提前响应，但是也会将不必要的偏差放大；

1. 先是比例（P），再积分（I），最后是微分（D）

2. 调试时，将PID 参数置于影响最小的位置，即P 最大，I 最大，D 最小；

3. 按纯比例系统整定比例度，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例度放大1.2倍左右，将积分时间从大到小改变，使其得到较好的调节过程曲线；

4. 最后在这个积分时间下重新改变比例度，再看调节过程曲线有无改善；

5. 如有改善，可将原整定的比例度减少，改变积分时间，这样多次的反复，就可得到合适的比例度和积分时间；

6. 如果在外界的干扰下系统稳定性不好，可把比例度和积分时间适当增加一些，使系统足够稳定；

7. 将整定好的比例度和积分时间适当减小，加入微分作用，以得到超调量最小、调节作用时间最短的调节过程。

2 临界比例法

临界比例法：适用于闭环控制系统里将调节器置于纯比例的作用下，从大到小逐渐改变调节器的比例度，并且得到等幅度的震荡过程就叫做临界比例度；

1. 将调节器的积分置于最大，微分置于0，比例度系数适当即可平衡一段时间，把系统投放到自动运行中。

2. 然后将比例逐渐增大，增大到产生等幅现象，并记录下等幅时的临界比例系数和两个波峰的时间间隔。

3. 根据记下的比例系数和周期，采用经验公式，计算调节器的参数。

3 一般调节法

这种方法针对一般的PID 控制系统所以称之为一般调节法；其中Kp 是加快系统响应速度，提高系统的调节精度；Ki 用于消除稳态误差；Kd 改善系统的稳态性能。

a. 在输出不振荡时，增大比例增益P。

b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

（它们三个任何谁过大都会造成系统的震荡。）

一般步骤为：

a.确定比例增益P：确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%-70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%-70%。比例增益P调试完成。

b.确定积分时间常数Ti比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

c.确定积分时间常数Td积分时间常数Td一般不用设定，为0 即可。若要设定，与确定P 和Ti 的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID 参数进行微调，直至满足要求：理想时间两个波，前高后低4比1。