SVPWM解析

五 SVPWM解析

从前面的学习，我们知道如果要平稳地驱动三相电机转动，我们就需要生成三个相位相差120度的正弦波。
为了使输出电流近乎于正弦波，可以使用PWM的方式，通过调整占空比使等效电流近似为正弦波，这种PWM也就是SPWM。SPWM是从电源的角度出发，构造出旋转所需的正弦电压，这种方式比较适合用作逆变器，但是对于无刷或者永磁同步电机，调节过的电源实际在定子线圈中产生的电流并不一定是所需的结果。这也就是所谓的开环，是没有反馈的。所以这种控制方式还是不能较为准确的控制定子电流。因此这种永磁无刷电机直接通三相交流电并不一定能很平稳的旋转起来。不然的话纯硬件就可以产生规则的电流，哪还需要微控制器做复杂运算。
隆重介绍，SVPWM，是的，它还是PWM，既然用MOS管调制就离不开PWM，它和SPWM的区别是SVPWM依靠的是MOS管的开关顺序和开关时间来调制有效电流。而SPWM不依赖开关顺序，3相独立调制。SVPWM是依赖开关顺序的，需要把控整体的3相开关，让它们组合出不同顺序和时间的开关序列，以此模拟出正弦电流。SVPWM的优点主要有：优化谐波程度比较高，消除谐波效果要比SPWM好，实现容易，可以提高电压利用率。比较适合数字化控制系统。
SVPWM的主要思想是以三相对称正弦波电压供电时三相对称电机定子理想磁链圆为参考标准，以三相逆变器不同开关模式作适当的切换，从而形成PWM波，以所形成的实际磁链矢量来追踪其准确磁链圆。传统的SPWM仅电源的角度出发生成一个可调频调压的正弦波电源，而SVPWM将逆变系统和异步电机看作一个整体来考虑，模型比较简单，也便于微处理器的实时控制。
普通的三相全桥是由六个开关器件构成的三个半桥。这六个开关器件组合起来（同一个桥臂的上下半桥的信号相反）共有8种安全的开关状态. 其中000、111（这里是表示三个半桥的开关状态）这两种开关状态在电机驱动中都不会产生有效的电流。因此称其为零矢量。另外6种开关状态分别是六个非零矢量。它们将360度的电压空间分为60度一个扇区，共六个扇区，利用这六个基本非零矢量和两个零量，可以合成360度内的任何矢量。
当要合成某一矢量时先将这一矢量分解到离它最近的两个基本矢量，而后用这两个基本矢量去表示，而每个基本矢量的作用大小就利用作用时间长短去代表。用电压矢量按照不同的时间比例去合成所需要的电压矢量。从而保证生成电压波形近似于正弦波。
在变频电机驱动时，矢量方向是连续变化的，因此我们需要不断的计算矢量作用时间。为了计算机处理的方便，在合成时一般是定时器计算（如每0.1ms计算一次）。这样我们只要算出在0.1ms内两个基本矢量作用的时间就可以了。由于计算出的两个时间的总和可能并不是0.1ms(比这小)，而那剩下的时间就按情况插入合适零矢量。 由于在这样处理时，合成的驱动波形和PWM很类似。因此我们还叫它PWM，又因这种PWM是基于电压空间矢量去合成的，所以就叫它SVPWM了。
SVPWM的主要特点有：
1.在每个扇区虽有多次开关切换，但每次开关切换只涉及一个器件，所以开关损耗小。
2.利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简单。
3.逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，比一般的SPWM逆变器输出电压高15%。

5.1 SVPWM算法讲解

设直流母线侧电压为U_dc，MOS管3 相调制输出电压分别为U_AO、U_BO、U_CO，其分别加在空间上互差120°的三相静止坐标系上，如图11所示。

定义三个电压空间矢量u_AO、u_BO、u_CO，方向分别在其轴线上，大小随时间按正弦规律变化，相位差120°，设U_m为相电压基波峰值，f为电源频率则：

在三相静止坐标系下：

则三相电压空间矢量的合成矢量u_s(t)为：

可见u_s(t)是一个旋转的空间矢量，它的幅值不变，为相电压峰值的 1.5 倍，且以角频率ω= 2πf按逆时针方向匀速旋转的空间矢量。
由于驱动器三相桥臂依靠 6 只 MOS 管，而 MOS 管只有导通和非导通状态(PWM 信号输入)，因此三相开关全部组合有 8 种情况，这里定义一个开关函数S_x(x = a、b、c)，abc分别代表三相绕组，当S_a=1时，代表A相上桥臂导通，当S_a=0时，代表A相下桥臂导通，其他相同理。
那么(S_a、S_b、S_c)的全部可能组合共有八个，包括 6 个非零矢量 Ul(001)、U2(010)、U3(011)、U4(100)、U5(101)、U6(110)、和两个零矢量 U0(000)、U7(111)。下面我们以非零矢量 U4(100) 为例来进行分析，即(S_a、S_b、S_c)=(100)，代表a相上桥臂导通，b相下桥臂导通，c相下桥臂导通，如图12所示。

此时等效电路如图13所示：

根据串联分压定理，得：

剩下的三相开关组合情况同理，可得各矢量开关状态、线电压、相电压如下：

6个非零矢量幅值一致，均为2/3 U_dc，从前面已知合成的电压向量的幅值是每个相所加相电压的1.5倍。我们用SVPWM重现该合成电压向量，希望重现的合成电压向量的幅值和所加相电压的幅值完全一样，所以在这里乘以2/3。
8个开关状态可将360度的电压空间分为60度一个扇区，共六个扇区，利用这六个基本非零矢量和两个零量，可以合成360度内的任何矢量。如图图14所示。

在每一个扇区，用相邻俩电压矢量及零矢量按照伏秒平衡原则来合成每个扇区内的任意电压矢量。

其中，U_ref为期望电压矢量；T_s为开关周期；T_x、T_y、T_0分别为对应两个非零电压矢量U_x、U_y和零电压矢量U_0在一个采样周期的作用时间；其中U_deact可表示U_0和U_7两个零矢量。上式的意义是，矢量U_ref在T_s时间内所产生的积分效果值和U_x、U_y、U_0分别在T_x、T_y、T_0内产生的积分效果相加总和值相同。

以第一扇区为例，则有：

令U_ref和U_4的夹角为θ，由正弦定理可得：

整理得出：

求得：

现在一个周期内所有状态的持续时间我们都得到了，还差一个顺序，也就是各个状态切换的顺序。
以减少开关次数为目标，基本矢量作用顺序原则为：在每次开关状态转换时只改变其中一个相的开关状态，并且平均分配零矢量，使PWM对称、降低PWM的谐波分量。常用方式有7段式和5段式SVPWM。我们这里主要讲解7段式SVPWM。
以第Ⅰ扇区为例，三相调制波形在时间段Ts时段中如下图16所示。

图中电压矢量出现先后顺序为U_0、U_4、U_6、U_7、U_6、U_4、U_0，各电压矢量的三相波形对应三相调制开关状态，零矢量过后U_ref角度增加γ，然后重新计算T_0、T_4、T_6、T_7，每一次载波周期合成一个新的矢量，角度逐渐增大，直至超过60度，然后进入Ⅱ扇区，开关顺序切换如下。

然后按照Ⅱ扇区开关切换顺序合成角度递增的新的矢量，直至超过120°范围，进入下一个扇区，直至旋转360，然后依次循环。
通过上述推导可知，要实现信号调制，首先要知道参考电压矢量所在扇区位置，然后利用扇区相邻两个非零矢量和零矢量来合成，然后以旋转矢量为目标，在每个扇区内通过不同的开关顺序合成矢量来跟随目标旋转矢量。
空间矢量调制第一步需要判断空间电压矢量所处的扇区，假设合成电压矢量在Ⅰ扇区，则0°<θ<60°，由

，可知θ=

，所以：

且满足：

可求知，当合成电压矢量在Ⅰ扇区时的充要条件是：

。其他扇区同理，可得：

由上可以看出，电压矢量扇区由三个式子决定。

整理得出

进行化简，得：

至此我们得到了每一时刻所需要的空间电压矢量以及它们持续的时间，同理可计算得其他扇区基本空间矢量的作用时间。在处理器中赋值给对应通道的捕获比较寄存器产生相应的三个PWM波形，控制MOS管的开关，进而产生我们期望的电压、电流、力矩。

当俩零电压矢量作用时间为0时，一个PWM周期内非零电压作用时间最长，合成空间电压矢量幅值最大，其最大值不会超过正六边形边界，否则就会过调，输出电压波形就会失真，SVPWM调制模式下能够输出的最大不失真旋转电压矢量为正六边形的内切圆，赋值为

，相对SPWM最大为

，因此SVPWM方式电压利用率高出

到目前为止，为了使电机旋转起来，还需要知道电机转子的位置，根据位置来合成旋转磁场矢量，使转子跟着旋转，对于一般的直流无刷电机，可以依据霍尔传感器来反馈转子位置，如果通过编码器来获取转子位置则更加精确，不过只使用编码器还需要启转前的校准，也就是找到转子对齐定子时刻的编码器位置，一般是通一段时间的小电流，将转子吸过去，然后将变化之后的编码器位置设置为零点，不过每次断电重启时都需要对齐一次，如果同时具备霍尔传感器和编码器，就可以相辅相成。而如果霍尔传感器和编码器都没有就有点麻烦了，和编码器方式一样，先通电流利用旋转磁场把转子带起来，通过电流的采集估测转子位置，转子位置采用观测器来估算，常用的有滑膜环观测器法、隆伯格观测器法、高频注入法等。
不同电流模式下的控制策略主要有：最大转矩电流比控制(保持转矩需求的情况下调节直轴交轴电流比例使电机定子输入电流最小)、id=0控制(标贴式无刷电机常用策略)、弱磁控制(电机转速超过额定转速时通过减小直轴电流降低电枢电流从而减小反电动势以提供扭矩电流进一步加速)、cosφ=1控制(功率因数恒为1)等。