位置式pid和增量式pid 【From sunplus】

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/* */
/* ========================================================================= */
/* Project Name  : SPMC75F2413A_Digital_PID             */
/* File Name     : DigitalPID.c */
/* Description   : Digital PID Speed Controller for Motor Drive Applications */
/*                 Using SPMC75F2413A                                   */
/* Processor     : SPMC75F2413A     */
/* Tools     : u'nSP IDE tools v1.18.1A or later version */
/* ========================================================================= */
/* Revision */
/* ========================================================================= */
/* Version       :  1.00   */
/* Date : 2005.9.1 */
/* Modified by   : 更换正规的文件头和最新的头文件 */
/* Description :     */
/* ========================================================================= */


typedef struct PID
{
int  SetPoint; //  设定目标 Desired Value
long SumError; // 误差累计 

double  Proportion;     //  比例常数 Proportional Const
double  Integral;       //  积分常数 Integral Const
double  Derivative;     //  微分常数 Derivative Const


int LastError;         //  Error[-1]
int PrevError;          //  Error[-2]


} PID;


static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
//============================================================= 
// ----Function: IncPIDInit() 
// ------Syntax: void IncPIDInit(void);
// -Description: Initialization PID parameter.
// -------Notes: 
// --parameters: none
// -----returns: none
//=============================================================
void PIDInit(void)
{
    sptr->LastError  = 0; //Error[-1]
    sptr->PrevError  = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const
    sptr->Integral   = 0; //积分常数 Integral Const
    sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const
    sptr->SetPoint   = 0;
sptr->SumError   = 0;
}


//============================================================= 
// ----Function: IncPIDSetPoint() 
// ------Syntax: void IncPIDSetPoint(unsigned int setpoint);
// -Description: Set PID Desired Value
// -------Notes: 
// --parameters: Desired Value
// -----returns: none
//=============================================================
void PIDSetPoint(int setpoint)
{ sptr->SetPoint = setpoint; }


int PIDGetSetpoint(void)
{ return(sptr->SetPoint); }
//============================================================= 
// ----Function: IncPIDKp() 
// ------Syntax: void IncPIDKp(double dKp);
// -Description: Set PID Proportion coefficient
// -------Notes: 
// --parameters: Proportion Const
// -----returns: none
//=============================================================
void PIDSetKp(double dKpp)
{ sptr->Proportion = dKpp; }
//===================================//
// Get Proportion
//===================================//
double PIDGetKp(void)
{ return(sptr->Proportion); }
//============================================================= 
// ----Function: IncPIDKi() 
// ------Syntax: void IncPIDKi(double dKi);
// -Description: Set PID Integral coefficient
// -------Notes: 
// --parameters: Integral Const
// -----returns: none
//=============================================================
void PIDSetKi(double dKii)
{ sptr->Integral = dKii; }
//===================================//
// Get Integral
//===================================//
double PIDGetKi(void)
{ return(sptr->Integral); }
//============================================================= 
// ----Function: IncPIDKd() 
// ------Syntax: void IncPIDKd(double dKd);
// -Description: Set PID Derivative coefficient
// -------Notes: 
// --parameters: Derivative Const
// -----returns: none
//=============================================================
void PIDSetKd(double dKdd)
{ sptr->Derivative = dKdd; }
//===================================//
// Get Derivative
//===================================//
double PIDGetKd(void)
{ return(sptr->Derivative); }
//============================================================= 
// ----Function: IncPIDCalc() 
// ------Syntax: int IncPIDCalc(unsigned int NextPoint);
// -Description: Increment Digital PID calculate
// -------Notes: Basic Increment Digital PID
// --parameters: Next Point
// -----returns: increase controls parameter
//=============================================================
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
register int iError, iIncpid;


iError = sptr->SetPoint - NextPoint;


iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[0]
            - sptr->Integral   * sptr->LastError //E[-1]
            + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[-2]


sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;


return(iIncpid);
}


//============================================================= 
// ----Function: LocPIDCalc() 
// ------Syntax: unsigned int locPIDCalc(unsigned int NextPoint);
// -Description: Location Digital PID calculate
// -------Notes: Basic Location Digital PID
// --parameters: Next Point
// -----returns: Location controls parameter
//=============================================================
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
    register int  iError,dError;

iError = sptr->SetPoint - NextPoint;       // 偏差
sptr->SumError += iError; // 积分
dError = iError - sptr->LastError; // 当前微分
sptr->LastError = iError;


return(sptr->Proportion * iError           // 比例项
           + sptr->Integral * sptr->SumError // 积分项
           + sptr->Derivative * dError);
}


//=============================================//
// *END*
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