PID控制算法是一种广泛应用的控制策略，结合比例、积分和微分三部分。它根据输入偏差进行运算，适用于模型不明确的系统。离散式PID用于实时系统。增量式PID是通过对控制量的增量进行调整，其公式与位置式PID的系数对应。提供的C语言源码展示了增量式PID的实现。
PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。实际运行的经验和理论的分析都表明，运用这种控制规律对许多工业过程进行控制时，都能得到比较满意的效果。PID控制的实质就是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。
PID的数学公式为：
在实际控制过程中,由于计算机是以固定周期执行，所以PID控制采用离散式控制方式，公式如下：
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