PID算法C语言实现

一个初始化函数  一个是返回增量的函数,写了个例子是设置目标值为45.  调整了PID参数,十次以内就调整到了目标值,很快稳定在45. 

//增量式PID
typedef struct{
	int SetPoint;		//目标值
	long SumError;		//误差累计
	
	float P;			//比例常数
	float I;			//积分常数
	float D;			//微分常数
	
	int LastError;		//上次偏差值
	int PrevError;		//上上次偏差值
}PID;

/*************************************************
 *函数名称:void PID_Arg_Init(PID* sptr)                              
 *功    能:参数初始化                                     
 *参    数:PID* sptr                                     
 *返 回 值:void                                       
 *************************************************/
void PID_Arg_Init(PID* sptr)
{
	sptr->SumError = 0;         //误差累计 
	sptr->LastError = 0;        //上次偏差值
	sptr->PrevError = 0;        //上上次偏差值
	                            
	sptr->P = 0;                //比例常数
	sptr->I = 0;                //积分常数
	sptr->D = 0;                //微分常数
	                            
	sptr->SetPoint = 0;			//目标值
}
/*************************************************
 *函数名称:int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)                             
 *功    能:PID控制                                   
 *参    数:PID* sptr：上次参数  int NextPoint：当前实际值                                   
 *返 回 值:void                                       
 *************************************************/
int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)
{
	register int iError,iIncPid;
	
	iError = sptr->SetPoint - NextPoint;	//当前误差  设定的目标值和实际值的偏差
	
	iIncPid = sptr->P * iError				//增量计算
			  - sptr->I * sptr->LastError
			  + sptr->D * sptr->PrevError;
	
	/*存储误差  用于下次计算*/
	sptr->PrevError = sptr->LastError;
	sptr->LastError = iError;
	
	return iIncPid;							//返回增量值
}

int main()
{
	int temp = 0;
	int add = 0;

	PID PID_Temp;
	PID_Arg_Init(&PID_Temp);
	for(int i = 0;i < 10;i++)
	{
		add = PID_Contrl(&PID_Temp,temp);
		temp += add;

		printf("add:%d\n",add);
		printf("temp:%d\n",temp);
		printf("PID.tmp:%d\n",PID_Temp.SetPoint);
		printf("PID.error:%d\n\n",PID_Temp.LastError);
		
	}
   return 0;
}

打印结果    

add:27                //下次增量
temp:27               //当前值
PID.tmp:45            //目标值
PID.error:45          //上次差值

add:4
temp:31
PID.tmp:45
PID.error:18

add:10
temp:41
PID.tmp:45
PID.error:14

add:2
temp:43
PID.tmp:45
PID.error:4

add:2
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:2

add:0
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:0

add:0
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:0

add:0
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:0

add:0
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:0

add:0
temp:45
PID.tmp:45
PID.error:0