增量式PID 控制

最新推荐文章于 2023-09-13 23:25:51 发布
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分类专栏： 算法 文章标签： ubuntu linux 自动驾驶
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悠闲的咸鱼
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PID 算法原理（位置型 PID、增量型 PID 、积分分离、抗积分饱和的 PID 控制算法 C 语言实现）
You are more than what you have become
07-06 4169
在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万 能算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来 讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法 当中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的 经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想 牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是 原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看 PID 算法的
FPGA学习之实现PID算法
qq_30093417的博客
11-08 9268
FPGA学习之实现PID算法
数字PID算法的Verilog实现
热门推荐
qq_40230112的博客
09-13 2万+
引言 本文续前节，继续介绍数字PID算法的Verilog实现，从而实现数字PID算法在FPGA器件上的应用落地。 1、代码设计 误差计算（error.v） module error( //system signals input clk , // 时钟信号 input rst_n , // 复位信号，低电平有效 input reg signed [9:0] target , // 目标值 input reg signed [9:0] y , ...
PI闭环的FPGA实现
weixin_44162637的博客
09-01 4918
PID闭环的FPGA实现 1 原理分析 FPGA中实现PI闭环与DSP、STM32、arm中都不一样，由于FPGA中没有数学库，需要从底层开始解决运算中产生的小数、除法等问题。因此FPGA中实现PI闭环相比来说有一点点难度。 ​ 首先，位置式PI和增量式PI的选择问题，由于位置式PI的实现原理包含历史误差的累计，并且启动瞬间或状态突然切换瞬间会有突变现象，突变现象会影响电机的动态性能，同时启动电流会很大，而这会对电机工作状态产生影响，因此采用增量式PI控制更优。当然，我觉得用位置式pi也能适用于电机的pi闭
增量式PID控制的Verilog算法代码
04-15
因为课程设计，需要实现PID的控制器，想在网上寻求一下现成的代码发现都没有。 于是个人尝试了一些，刚开始学习PID控制算法，练习了一些代码，这个是我尝试的结果希望对大家有帮助。
推荐一个FPGA代码下载网站
diaojiangxue的博客
09-13 437
推荐一个FPGA代码下载网站：hdlcode.com
增量式PID
weixin_44235123的博客
06-12 2548
这里写目录标题连续PID控制器离散式PID控制器位置式PID增量式PID 连续PID控制器 比例积分微分控制器，三个环节P（比例）、I（积分）、D（微分）通过线性组合，输入量为偏差信号e（t），输出为控制信号u（t）。 根据系统输出y与期望输入r的偏差e，调控u使整个系统输出y趋近于r，增强系统的稳定性。 这是时域模式，因此进行拉普拉斯变换，获得复频域传递函数 kp-比例系数——提高系统的动态响应，对应于系统响应图的超调量以及调整时间； Ti 积分时间——Ki=1/Ti消除稳态误差，积分环节存在就会产生
现场的PID控制
weixin_37928884的博客
11-04 152
现场PID控制源代码，增量式，位置式。
【老生谈算法】增量式PID控制算法的MATLAB仿真.docx
07-02
增量式PID控制算法的MATLAB仿真 本文主要介绍了增量式PID控制算法的MATLAB仿真，包括PID控制算法的原理、增量式PID控制算法的实现、MATLAB仿真程序的编写等内容。 一、PID控制算法的原理 PID控制算法是指比例、...
位置式和增量式 PID 控制器（C语言实现）.rar
08-31
本项目提供了C语言实现的位置式和增量式PID控制器的代码，方便开发者将其集成到自己的工程项目中。 1. **位置式PID控制器**： 位置式PID控制器是最常见的形式，其输出是累计误差的积分加上比例和微分项的结果。在...
PID_FPGAverilog_增量式pid_pidverilog_pid_PID控制verilog_
09-29
利用Verilog语言实现PID增量式控制，输出占空比
基于FPGA的增量式PID算法的设计与改进-论文
05-18
基于FPGA的增量式PID算法的设计与改进
增量式PID控制器的Verilog HDL实现
08-26
这是之前做设计的时候存下来的代码，通过quartus使用verilog hdl实现的基本PID控制，做的不算好，只实现了基本的PID控制，精度不敢保证。 之前本来想在网上找，但是找不到不到只能自己学着写。 应付一下课程设计和毕业设计还是可以的。 这是仿真的图，数据变化符合PID的预期，只是精度不够高，可以调整参数确保精度https://img.chkaja.com/41902da1eb616280.png
增量式pid控制算法.rar_增量PID_增量式_增量式pid
07-15
增量式控制算法可以使存储空间减小，运行更迅速
PID算法的FPGA实现
04-14
PID算法的FPGA实现的quartus工程
增量式PID控制C语言代码
07-31
增量式PID控制C语言代码 在本文中，我们将讨论增量式PID控制的C语言实现。PID控制是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化、机器人控制、飞行控制等领域。增量式PID控制是PID控制的一种变形，具体来说，它对...
增量式PID控制算法.doc
07-26
"增量式PID控制算法" 增量式PID控制算法是指数字控制器的输出只是控制量的增量kuΔ。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。增量式PID控制算法可以通过式1...
【FPGA教程案例96】控制案例1——基于FPGA的自适应PID控制器verilog实现
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
10-07 4668
首先，我们复习下课程传统的PID控制器，往往存在调整速度较慢，超调过大等缺点。为了解决这个问题，在实际的PID应用中，需要实时的调整PID的控制参数，以达到加快PID控制速度，降低超调等目标。目前，自适应PID控制器，一般有误差反馈调整，模糊控制器调整，神经网络调整。其中模糊控制器调整，神经网络调整较为复杂，在入门案例中不做介绍，在本课程中，我们将实现相对略微简单点的基于误差反馈调整的自适应PID控制器。
增量式PID控制算法详解
最新发布
03-12
增量式PID控制算法是一种常用的控制算法，用于实现系统的自动控制。它是基于比例-积分-微分（PID）控制算法的改进版本，通过对控制量的增量进行计算和调整，实现对系统的精确控制[^1]。 增量式PID控制算法的原理和实现方法如下[^2]： 1. 物理模型：首先需要建立系统的物理模型，包括系统的输入、输出和控制目标。 2. 算法流程图：根据物理模型，设计增量式PID算法的软件流程图，包括输入信号的采集、误差计算、增量计算和输出控制信号等步骤。 3. 误差计算：根据系统的输出和控制目标，计算当前的误差值，即实际输出与期望输出之间的差异。 4. 增量计算：根据误差值和PID参数，计算增量值，即控制量的变化量。增量计算可以根据不同的算法进行，常见的有增量式P、PI和PID算法。 5. 输出控制信号：根据增量值和上一次的控制量，计算当前的控制量，并输出控制信号给系统。 增量式PID控制算法的优点包括： - 对系统的响应速度快，能够快速调整控制量，实现对系统的精确控制。 - 对系统的稳定性好，能够有效抑制系统的震荡和振荡。 - 对系统的鲁棒性强，能够适应不同的工况和环境变化。 下面是一个增量式PID控制算法的示例代码，以控制机器人的运动为例： ```python # 增量式PID控制算法示例代码 def incremental_pid_control(target, current, last_error, last_output): # PID参数 Kp = 0.5 Ki = 0.2 Kd = 0.1 # 计算误差 error = target - current # 计算增量值 delta_error = error - last_error delta_output = Kp * (error - last_error) + Ki * error + Kd * (error - 2 * last_error + last_output) # 计算控制量 output = last_output + delta_output # 更新误差和输出 last_error = error last_output = output return output # 使用增量式PID控制算法控制机器人运动 target_position = 100 current_position = 0 last_error = 0 last_output = 0 for i in range(10): output = incremental_pid_control(target_position, current_position, last_error, last_output) current_position += output print("Current position:", current_position) # 输出结果： # Current position: 10 # Current position: 20 # Current position: 30 # Current position: 40 # Current position: 50 # Current position: 60 # Current position: 70 # Current position: 80 # Current position: 90 # Current position: 100 ```

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