ROS学习记录

话题通信基本操作

需求:

编写发布订阅实现，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

• 发布方

• 接收方

• 数据(此处为普通文本)

流程:

• 编写发布方实现；

• 编写订阅方实现；

• 编辑配置文件；

• 编译并执行。

1. 发布方

2. 订阅方

3. 配置 CMakeLists.txt

4.执行

• 1.启动 roscore;

• 2.启动发布节点;

• 3.启动订阅节点。