node标签
<node>
标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
1.属性
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pkg="包名"
节点所属的包
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type="nodeType"
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
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name="nodeName"
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
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args="xxx xxx xxx" (可选)
将参数传递给节点
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machine="机器名"
在指定机器上启动节点
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respawn="true | false" (可选)
如果节点退出,是否自动重启
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respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
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required="true | false" (可选)
该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch
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ns="xxx" (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点
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clear_params="true | false" (可选)
在启动前,删除节点的私有空间的所有参数
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output="log | screen" (可选)
日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log
2.子级标签
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env 环境变量设置
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remap 重映射节点名称
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rosparam 参数设置
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param 参数设置
include标签
include
标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1.属性
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file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
要包含的文件路径
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ns="xxx" (可选)
在指定命名空间导入文件
2.子级标签
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env 环境变量设置
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arg 将参数传递给被包含的文件
param标签
<param>
标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在<node>
标签中时,相当于私有命名空间。
1.属性
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name="命名空间/参数名"
参数名称,可以包含命名空间
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value="xxx" (可选)
定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源
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type="str | int | double | bool | yaml" (可选)
指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
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如果包含 '.' 的数字解析未浮点型,否则为整型
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"true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
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其他是字符串
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