一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点。
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
另请参考: