ros launch 文件的含义解释以及如何使用

ros中launch主要是用于将rosrun 的包进行一个集成从而不需要run这么多结点

launch文件内的语法为xml

<launch>\ <machine>\ <node>\ …,这些叫做标签。

name\ address\ type\ …,这些叫做属性。

1.roslaunch 的一般用法是

<launch>
 <node name="aubo" pkg="aubo_simulation" type="simulate" output="screen">
<launch/>

node name 结点运行的时候的名字name后面跟的字符串 跟程序里面运行的ros::init(argc,argv,"node_name")是同一个

pkg是包的名字

type是可执行文件的名称

output是消息输出方式

2.<param> /<rosparam>
设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
<param name="output_frame" value="odom"/>
其中：name为参数名，value是参数值

param 指令可以设置单个参数，而rosparam 指令可以一次性操作多个文件。
加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

参数存放在.yaml文件中，ns 是namespace的简写。

除了param可以设置ros参数，arg指令也是可以的
但是arg只能操作launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="name" value="value"/>

arg作为launch内部参数可以在launch文件初始化时使用

<launch>
  <param name="foo"  value="arg arg-name"/>
  <node name="aubo" pkg="aubo_simulation" type="arg arg-name"/>
<launch/>

重映射remap 主要是将发布的话题进行重新命名

<remap from ="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>