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slam
pangdawa
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于eigen实现 bundle adjustment
纯粹是演示性代码,用于展示BA过程,没有做稀疏矩阵相关的优化#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include &l...原创 2019-12-27 15:26:27 · 504 阅读 · 3 评论 -
ROS opencv 版本冲突
1.必须要先把旧版本的cv_bridge卸载掉:sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge2.然后下载新版本的cv_bridge:进入catkin_ws/src 目录,执行git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git3.修改cv_bridge中的cmakelists.txt...原创 2019-12-05 17:07:48 · 1413 阅读 · 0 评论 -
g2o源码阅读详解
最近 因为工作原因 终于 比较细致地阅读了下 g2o源码, 先写了个word文档 ,应该是 网上比较详细的了后面上传到 下载资源中原创 2019-11-05 15:50:12 · 624 阅读 · 2 评论 -
dso图像预处理
readImageBW_8Ucv::Mat m = cv::imread(filename, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);MinimalImageB* img = new inimalImageB(m.cols, m.rows);memcpy(img->data, m.data, m.rows*m.cols);return img;Undistort::undistor原创 2017-08-04 12:01:06 · 718 阅读 · 0 评论 -
标定 相机和IMU 之间外参的旋转矩阵
using namespace Eigen;bool CalibrationExRotation(int frame_count, std::vector&lt;Matrix3d&gt; Rc, std::vector&lt;Matrix3d&gt; Rimu, Matrix3d &...原创 2019-02-27 11:56:45 · 2087 阅读 · 5 评论 -
ROS笔记
Ros笔记阅读书籍为 机器人操作系统(ROS)浅析只是阅读ROS之上的代码看前三章够了第一章ROS 解决的问题分布式计算 现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个进程第二章2.7ROS节点之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递。在ROS中,消息有组织地存放在话题里 19。消息传递的理念是:当一个节点想要分享信息时,它就会发布(publish)消息到对应的一个或者多个...原创 2018-11-18 17:26:03 · 289 阅读 · 0 评论 -
orb-slam开篇
过去的这两年里,很多时候都在和 orb-slam打交道。做了不少笔记。发表出来,权当备份。论文[ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System]运行http://qiqitek.com/blog/?p=55下载并运行TUM(慕尼黑工业大学)的数据集下载的地址如下所示:http://vision.in.tum.de...原创 2018-11-23 21:07:05 · 430 阅读 · 0 评论