ROS笔记

Ros笔记
阅读书籍为 机器人操作系统（ROS）浅析
只是阅读ROS之上的代码看前三章够了

第一章

ROS 解决的问题
分布式计算 现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个进程

第二章

2.7
ROS节点之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递。
在ROS中，消息有组织地存放在话题里 19。消息传递的理念是：
当一个节点想要分享信息时，它就会发布(publish)消息到对应的
一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会订阅
(subscribe)它所需要的一个或者多个话题。 ROS节点管理器负责确
保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节
点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交。

第三章

在我们写任何程序之前，第一步是创建
一个容纳我们的功能包的工作区，然后再创建功能包本身

创建工作区 我们所创建的包，应该全部放到一个叫做工作区的目录中

ros::init函数初始化ROS客户端库。 请在你程序的起始处调用一次该函数。函数最后的参是一个包含节点默认名的字符串

ros::NodeHandle（节点句柄） 对象是你的程序用于和ROS系统交互的主要机制。创建此对象会将你的程序注册为ROS节点管理器的节点。最简单的方法就是在整个程序中只创建一个NodeHandle对象

运行节点之前，不要忘了首先要启动 roscore：这个程序是一个节点，节点需
要一个节点管理器才可以正常运行

3.3 发布者程序

3.3.1

1. 创建发布者对象

ros::Publisher pub = node_handle.advertise<message_type>(
topic_name, queue_size);

如果你想从同一个节点发布关于多个话题的消息，你需要为
每个话题创建一个独立的 ros::Publisher 对象

2. 创建并填充消息对象

geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = double(rand())/double(RAND_MAX);
msg.angular.z = 2*double(rand())/double(RAND_MAX) - 1;

4. 发布消息
   pub.publish(msg);

节点是否停止工作的检查
ros::ok()

3.4 订阅者程序

1. 编写回调函数
   发布和订阅消息的一个重要的区别是订阅者节点
   无法知道消息什么时候到达。为了应对这一事实，我们必须把响
   应收到消息事件的代码放到回调函数里， ROS 每接收到一个新的
   消息将调用一次这个函数
   void function_name(const package_name::type_name &msg)

2. 创建订阅者对象
   为了订阅一个话题，我们需要创建一个为了订阅一个话题，我们需要创建一个
   ros::Subscriber对象：

ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe(topic_name,queue_size, pointer_to_callback_function)

3. 给ROS控制权
   最后的复杂之处在于只有当我们明确给ROS许可时，
   它才会执行我们的回调函数
   ros::spinOnce();
   这个代码要求 ROS 去执行所有挂起的回调函数，然后将控制权限
   返回给我们。另一个方法如下所示：
   ros::spin();
   这个方法要求 ROS 等待并且执行回调函数， 直到这个节点关机。
   换句话说， ros::spin()大体等于这样一个循环：

while(ros::ok( ))
{
ros::spinOnce();
}