曲线曲面基础：2.幂基函数

显示，如果允许坐标函数$x(u)$，$y(u)$和$z(u)$是任意的，则可以得到范围很广的曲线。但是，在实际开发一个几何造型系统时，我们需要进行一些折中。理想的情况是将坐标函数限制在满足下述条件的一类函数中：

• 能够精确地表示用户需要的所有曲线。
• 在计算机中能够被方便、高效、精确地处理，特别是：
  —可以高效地计算曲线上的点及各阶导矢；
  —函数的数值计算对浮点舍入误差（round-off error）不敏感；
  —函数所需要的存储量较小。
• 比较简单那，在数学上易于理解。

一类被广泛使用的函数是多项式。尽管它们满足上述标准中的后两项，但有很多类型的重要曲线曲面不能用多项式精确地表示，在系统中，这些曲线只能用多项式逼近。多项式函数的两种常用表示方法——幂基表示和Bezier表示。尽管两者在数学上是等价的，但是我们将看到Bezier表示更适合于计算机中形状的表示和操作。

一条$n$次曲线的幂基表示形式是

$\mathbf{C}(u)=(x(u),y(u),z(u))=\sum _{i=0}^n{\alpha }_i{u}^i,0⩽u⩽1(1.5)$

其中$a_i=(x_i,y_i,z_i)$是矢量，因而

$x(u)={\sum }_{i=0}^n{x}_i{u}^i,y(u)={\sum }_{i=0}^n{y}_i{u}^i,z(u)={\sum }_{i=0}^n{z}_i{u}^i$

（1.5）式携程矩阵的形式为

$\mathbf{C}(u)=\left[\begin{array}{cccc}{\mathbf{a}}_0& {\mathbf{a}}_1& \cdots & {\mathbf{a}}_n\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ u\\ ⋮\\ u^n\end{array}\right]={\left[\begin{array}{c}{\mathbf{a}}_i\end{array}\right]}^T\left[\begin{array}{c}{u}^i\end{array}\right](1.6)$

（我们将行向量写成列向量的转置）。对（1.5）式求导得到

${\mathbf{a}}_i=\frac{{\mathbf{C}}^{\left(i\right)}\left(\begin{array}{c}u\end{array}\right){\mid }_{u=0}}{i!}$

这里，${\mathbf{C}}^{\left(i\right)}\left(\begin{array}{c}u\end{array}\right){\mid }_{u=0}$ 是$C(u)$在$u=0$处的$i$阶导矢。$n+1$个函数 { u i } \{u^i\} {ui}称为基函数（或混合函数）， { a i } \{a_{i}\} {ai​}是幂基表示形式中的系数矢量。给定$u_0$，计算幂基曲线上的点$C(u_0)$的最有效算法是Horner方法：

• 次数=1时：$\mathbf{C}(\begin{array}{c}{u}_{{}_0}\end{array})={\mathbf{a}}_{{}_1}{u}_{{}_0}+{\mathbf{a}}_{{}_0}$
• 次数=2时：$\mathbf{C}(u_0)=({\mathbf{a}}_2{u}_0+{\mathbf{a}}_1)u_0+{\mathbf{a}}_0$
• $⋮$
• 次数=n时：$\mathbf{C}(u_0)=\left(\cdots \left(\left({\mathbf{a}}_n{u}_0+{\mathbf{a}}_{n-1}\right)u_0+{\mathbf{a}}_{n-2}\right)u_0+\cdots +{\mathbf{a}}_1\right)u_0+{\mathbf{a}}_0$

注意，对于二次曲线，加速度矢量${\mathbf{C}}^{\prime \prime }(u)=2{\mathbf{a}}_2$是一个常量。我们对两种特殊情况（退化的情形）感兴趣，这两种情况都发生在矢量$a_2$平行于起始点处切矢$a_1$的情形，在这种情形下，切矢量不会转弯，因此，我们得到的是直线段。这时，矢量$a_2$所指向的方向和$a_1$相同或相反。对于某个$u_0(0⩽u_0⩽1)$，$a_1+2a_2{u}_0=0$（即粒子运动的瞬时速率为零），且直线段的一部分被（粒子）沿相反的方向重新走过一遍。

当$n=3$时，三次曲线$\mathbf{C}(u)={\mathbf{a}}_0+{\mathbf{a}}_{1}u+{\mathbf{a}}_2{u}^2+{\mathbf{a}}_3{u}^3$是一类很普遍的曲线：它可以是真正扭曲二点（twisted）三维曲线，不位于任一平面；它可以有一个拐点（inflectin point）；或者一个尖点（cusp）；或者一个环（loop自交）。如果${\mathbf{a}}_0,{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2,{\mathbf{a}}_3$不在同一平面内，则得到扭曲的空间曲线。若平面曲线在某一点处是光滑的（该点非尖点），并且曲线在该点处的切线穿过该曲线，则称该点为该平面曲线的拐点。这意味着在该点前后曲线的转弯方向（turning direction）发生了改变。在拐点处，或者${\mathbf{C}}^{\prime \prime }(u)=0$，或者${\mathbf{C}}^{\prime }(u)||{\mathbf{C}}^{\prime \prime }(u)$ 。在$u=u_0$存在尖点的一个必要（但非充分）条件是：${\mathbf{C}}^{\prime }\left(u\right)=0$（速率为零）。