B样条基函数：2.B样条基函数的定义和性质

有很多办法可以用来定义B样条基函数以及证明它的一些重要性质。例如，可以采用截尾幂函数的差商定义，开花定义，以及由德布尔、考克斯和曼斯菲尔德等人提出的递推公式等来定义。这里采用递推定义方法，因为这种方法在计算机实现中是最有效的。

令 U = { u 0 , u 1 , ⋯   , u m } U=\{u_0,u_1,\cdots,u_m\} U={ u0​,u1​,⋯,um​}是一个单调不减的实数序列，即$u_i⩽u_{i+1},i=0,1,\cdots ,m-1$。其中，$u_i$称为节点，$U$称为节点矢量，用$N_{i,p}(u)$表示第$i$个$p$次（$p+1$阶）B样条基函数，其定义为
$\begin{array}{rlr}& & \\ & N_{i,0}(u)=\{\begin{array}{ll}1,& 若u_i⩽u<u_{i+1}\\ & \\ 0,& 其他\end{array}& \\ & & \\ & N_{i,p}(u)=\frac{u-u_i}{u_{i+p}-u_i}{N}_{i,p-1}(u)+\frac{u_{i+p+1}-u}{u_{i+p+1}-u_{i+1}}{N}_{i+1,p-1}(u)& \end{array}(2.5)$

由此可知：

• （1）$N_{i,0}(u)$是一个阶梯函数，它在半开区间$u\in [u_i,u_{i+1})$外都为零；
• （2）当$p>0$时，$N_{i,p}(u)$是两个$p-1$次基函数的线性组合；
• （3）计算一组基函数时需要事先指定节点矢量$U$和次数$p$；
• （4）（2.5）式中可能出现$0/0$，规定$0/0=0$;
• （5）$N_{i,p}(u)$是定义在整个实数轴上的分段多项式函数，但我们一般只对它在区间$[u_0,u_m]$上的部分感兴趣；
• （6）半开区间$[u_i,u_{i+1})$称为第$i$个节点区间（knot span），它的长度可以为零，因为相邻节点可以是相同的；
• （7）计算$p$次基函数的过程生成一个如下形式的三角形阵列：
  $\begin{array}{rlr}& N_{0,0}& \\ & & N_{0,1}\\ & N_{1,0}& \\ & & N_{1,1}\\ & N_{2,0}& \\ & & N_{2,1}\\ & N_{3,0}& \\ & & \\ & & N_{3,1}\\ & N_{4,0}& \end{array}$