基于双卡尔曼滤波算法的电池SOC估计

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1. 电池等效电路模型

采用二阶RC等效模型，将电池等效为一个理想电压源、一个电阻和两个RC环节的串联。
电池的电动势、内阻等会随着SOC和温度的变化而变化，不是定值。对于同一型号的电池来说，电动势和SOC的关系曲线基本上相同，可以通过HPPC放电实验测出。将电池静置足够长时间后的开路电压看作电动势，由此可得到开路电压与SOC的关系曲线。
其他电池参数则需要根据脉冲放电的数据使用参数辨识的方法得到。

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2. 电池模型参数辨识

2.1 基于Simulink的辨识

Simulink自带Parameter Estimation功能。可以对Simulink模型中的参数进行估计。MATLAB的Parameter Estimation官方说明中有一个电池参辨识的例子（见[Simulink参数辨识官方示例]）。使用Simulink进行辨识的步骤为：

1. 建立Simulink模型，将需要辨识的参数用base workspace中的变量表示。
2. 打开菜单栏中Analysis选项下的Parameter Estimation功能。
3. 打开Transient Data， 导入使用实验或其他方法得到的输入、输出数据（由于用不到状态数据所以不用设置States）。在这里，输入数据为电池的电流，输出数据为电池的端电压。由于电池参数随SOC而变化，输入数据只能为脉冲放电的那一段数据，认为这段时间内电池的SOC没有太大变化。当然也可以将模型建立为与SOC有关的，但这样就过于复杂了。
4. 打开Variables，设置需要辨识的参数。在这里可以设置参数的初始值、范围等。由于使用的算法一般只能找到一个局部最优解，并不能保证为全局最优解，所以初始值的设置还是比较重要的。对于锂电池来说，电阻一般为$m\Omega$量级，时间常数为10s~1000s。
5. 打开Estimation，进行参数估计的相关设置。勾选要用的Data Set和Parameters。使用Estimation Options进行估计算法的设置。MATLAB提供了几种优化算法，一般选非线性最小方差。比较重要的两个参数是参数截止误差(Parameter tolerance)和函数截止误差(Function tolerance)。只要满足了两次迭代的参数或cost function的不超过截止误差，迭代就会停止。在Parallel Options中可以选择启用parallel pool来进行多线程加速，但是有时候会失败。
6. 点击Start就可以开始了，勾选Show progress views可以看到仿真输出和参数的变化。
7. 按照同样的方法进行其他SOC下的参数辨识。也可以在Simulink中建立一个模块，对输入进行筛选，对不同的SOC使用不同的参数。可以一次性辨识出参数-SOC的关系。

这种方法的优点是简单易用。几乎全部为图形化操作，不需要写代码，只需要搭建好Simulink模型就可以进行估计了，而且几乎可以估计任何线性、非线性的模型。缺点是速度慢、效率低。每次迭代都需要编译并运行仿真程序很多次，这个过程程序十分卡顿。

2.2 基于优化方法的辨识

也可以直接用MATLAB的优化工具进行参数估计，全部使用MATLAB代码实现。

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3. 双卡尔曼滤波算法

使用安时积分法可以在短时间内较为精确的计算SOC的变化量，但无法确定积分初值，电流误差也会随着时间逐渐累及。使用开路电压可以查表得到SOC，但需要将电池静置一段时间才能得到稳定的开路电压，不适用于SOC时时估计。
所以使用卡尔曼滤波进行SOC估计的主要思想就是结合安时积分和开路电压这两种方法。系统状态的估计使用安时积分，然后用电压进行反馈，得到最优的估计结果。在估计的过程中，需要用到电池的电阻、电容等参数，也会用到开路电压。
但是即使是同一种型号的电池，其内参也会有一定的差异，而且这些参数还和电池的温度有关，相差10度的情况下参数就可能相差2倍之多。
双卡尔曼滤波算法的总体思想是使用两条卡尔曼滤波的线路，模型估计和系统状态估计交替进行。在电池的所有参数中，欧姆内阻(即$R_0$)对电池的外特性影响最大，而其他4个参数影响较小，也不方便建模，所以就认为其是常数。

整个系统由相关的两个卡尔曼滤波构成，SOC估计的卡尔曼滤波使用SOC和RC环节上的电压为状态变量。即

$X(k) = \begin{bmatrix}S(k)\\U_{RC1}(k)\\U_{RC2}(k)\end{bmatrix}$

这里$S(k)$表示第K步的SOC，$U_{RC1}(k)$表示RC环节第k步的电压。

具体的双卡尔曼滤波算法步骤为：

1. 初始值给定
   为使迭代能够快速收敛，应当将SOC的初始值设定的比较接近真实值。$R_0$的初始值则通过当前SOC查表给出。另外两个状态可以设为0。由此就得到了$X(0)$和$R(0)$。

2. SOC估计
   使用第k-1步的系统参数来估计第k步的系统状态。然后再用第k步的系统状态估计第k步的系统参数。
   首先，使用电流积分对第k步的系统状态进行估计：

   $X(k|k-1) = A_S(k)X(k-1)+B_S(k)I(k)+w_S$

   其中
   AS(k)=⎡⎣⎢1000exp(−Δt