立体校正相关函数

做立体标定的时候，opencv涉及的函数不少，且各个函数的参数又十分复杂，很容易搞混乱，把几个常见的函数总结在一起，方便以后查找。
1.cvStereoCalibrate
用于标定立体相机
函数形式

C++:
cvStereoCalibrate( const CvMat* object_points, const CvMat* image_points1,
const CvMat* image_points2, const CvMat* npoints,
CvMat* camera_matrix1, CvMat* dist_coeffs1,
CvMat* camera_matrix2, CvMat* dist_coeffs2,
CvSize image_size, CvMat* R, CvMat* T,
CvMat* E CV_DEFAULT(0), CvMat* F CV_DEFAULT(0),
CvTermCriteria term_crit CV_DEFAULT(cvTermCriteria(
CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS,30,1e-6)),
int flags CV_DEFAULT(CV_CALIB_FIX_INTRINSIC));
参数

o objectPoints– 校正的图像点向量组.
o imagePoints1–通过第一台相机观测到的图像上面的向量组.
o imagePoints2–通过第二台相机观测到的图像上面的向量组.
npoints–角点数
o cameraMatrix1– 输入或者输出第一个相机的内参数矩阵
o distCoeffs1– 输入/输出第一个相机的畸变系数向量
o cameraMatrix2– 输入或者输出第二个相机的内参数矩阵
o distCoeffs2– 输入/输出第二个相机的畸变系