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【AR应用开发之五】artoolkit

概述 在win10+VS2019环境下,搭建AR开发环境。 工具 artoolkit DSVL OpenVRML glut 配置 将OpenVRML\bin\js32.dll 复制进 ARToolkit5/bin/路径 将dsvl-0.0.8c\bin\DSVLd.dll 复制...

2019-06-22 14:04:48

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摄像头与毫米波雷达的融合

除了mobileye纯视觉方案的特立独行,其他厂商无一例外的都在谈传感器融合,尤其是在2018年各大公司在争相落地的关键时期~ 显然,无论是出于落地成本的考虑、还是交通政策的部分ADAS功能强制要求,传感器融合是一个必然的趋势~ 下面简单介绍下自动驾驶常用的传感器: 1.视觉类摄像机(包括单目、双...

2019-05-09 19:47:47

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【AR应用开发之四】架构

背景 《精灵宝可梦Go》是由Nintendo(任天堂)、The Pokemon Company(口袋妖怪公司)和谷歌Niantic Labs公司联合制作开发的现实增强(AR)手游,相机实现了AR功能,让宝可梦和现实实景进行结合,虽然建模看起来略微简陋。 2019年2月21日,《一起来捉妖》开启...

2019-04-24 20:07:08

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【AR应用开发之三】建模

这次我们利用下面几个函数实现一个虚拟现实的功能。 projectPoints( objectPoints, m.Rvec,m.Tvec, CP.CameraMatrix,CP.Distorsion, imagePoints); 。。。 aruco::detectMarkers(im...

2019-04-22 16:17:38

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OpenCV之凸包(convexhull)

关于凸包原理:Convex Hull 在多維空間中有一群散佈各處的點,「凸包」是包覆這群點的所有外殼當中,表面積暨容積最小的一個外殼,而最小的外殼一定是凸的。 作者提到多种实现方法: Graham’s Scan Jarvis’ March( Gift Wrapping Algorithm ...

2019-04-20 15:20:38

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RANSAC算法实现

RANSAC算法实现步骤 C++中随机数和不重复的随机数: https://www.cnblogs.com/salan668/p/3652532.html // 随机点 vector<int> randpoints; void randperm(int...

2019-04-18 19:43:28

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ros消息同步和Eigen的使用

ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解 https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html ROS 多传感器同步 https://blog.csdn.net/lewif/article/details/80136401 ...

2019-04-18 10:53:28

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【AR应用开发之二】定位

开发AR应用,不仅需要三维投影方面的原创,也需要二维图像中位姿定位。 今天,我们只是实现了位姿定位功能,主要分两部分,一部分:生成标定物;第二部分:检测标定物,计算位姿。 生成标定物源码 参数设置 "{@outfile |a.jpg | Output image }&qu...

2019-04-17 09:49:12

阅读数 90

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【ROS机器人程序设计之】安装库

ROS 安裝包 flyfish 版本Ubuntu16.04 Kinetic 1 move_base_msgs sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 2 dynamixel_msgs sudo apt-get install ros-ki...

2019-04-15 10:04:03

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如何通过Homography矩阵制作虚拟图像

具体源码如下: #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; using namespace std; struct userdata{ Mat im; vector&lt...

2019-04-12 20:20:52

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【AR应用开发之一】环境搭建

安装opencv和opencv_contrib库 https://blog.csdn.net/nkhgl/article/details/83176342 一定不要轻易autoremove!!!很容易把其他软件依赖的库给删掉,从而导致其他软件无法正常使用。安装其他东西的时候也一定要注意不要同意...

2019-04-10 17:35:26

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不同频道毫米波传感器对比

城市、建筑和工厂变得更加智能化,推动了对更强大传感的需求。近几年来,毫米波传感器由于能够感知场景中物体的距离、速度和角度而获得了很大的牵引力。 毫米波传感器使用射频(RF)传感,而不是光或声音,这提供了独特的优势,因为传感器可以通过各种材料(如玻璃和干墙)检测人和物体。即使存在诸如烟雾、雨水和低光...

2019-04-09 12:54:06

阅读数 416

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在ROS中 opencv 发布和接收图像消息

首先,我是参考这篇文章: https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/80033288 但是,消息转换并不成功: cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR); sensor_...

2019-04-01 19:45:32

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未来无线通信猜想

以前,从事过4G LTE协议开发,明白了无线通信是通过特定频率上载波,实现通信。后来,整体沉迷与毫米波雷达的应用研究,明白了通过发送电磁波和接收电磁波,可以解算出源与目的的位置信息,角度信息,速度信息。 那么,未来的无线通信会是什么样? 上图,是我们传统的通信方式,基站广播信息,用户端收到信息...

2019-03-27 13:52:27

阅读数 44

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多传感器数据融合算法综述

多传感器数据融合是一个新兴的研究领域,是针对一个系统使用多种传感器这一特定问题而展开的一种关于数据处理的研究。多传感器数据融合技术是近几年来发展起来的一门实践性较强的应用技术,是多学科交叉的新技术,涉及到信号处理、概率统计、信息论、模式识别、人工智能、模糊数学等理论。 近年来,多传感器数据融合技术...

2019-03-14 18:48:13

阅读数 526

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ROS点云数据显示

创建工程 首先,我们创建ROS Package,假设,我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件,添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段: 第一段:创建节点 //初始化节点 ros::init(argc, argv, "l...

2019-03-13 16:02:01

阅读数 222

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【立体匹配之二】SGBM

双目图像稠密匹配可以分为4个基本步骤: Matching cost computation; Cost aggregation: connects the matching cost within a certain neighborhood; Disparity computation: se...

2019-02-28 11:21:22

阅读数 297

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【ROS Tutorials入门之二】常见操作

接上一节的基本操作,这一节我们学习一些ROS的常用操作。 启动文件 launch文件是ROS中非常有用的功能,可以启动多个节点。 创建一个.launch文件: 运行: $ roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch $ rqt_console 可以看...

2019-02-21 17:06:36

阅读数 57

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【ROS Tutorials入门之三】ARToolKit增强现实

roslaunch robot1_description display.launch model:="rospack find robot1_desc...

2019-02-21 16:40:45

阅读数 176

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vim使用入门

1)基本用法 https://blog.csdn.net/lvdepeng123/article/details/79669874 2)插件 https://blog.csdn.net/qq_42138566/article/details/82800451

2019-02-17 15:16:55

阅读数 42

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