（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

七、立体标定与立体校正

        这篇博文中，让玉米和大家一起了解一下，张氏标定是怎样过渡到立体标定的？在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉，我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样，从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差，让我们对世界有了三维的认识。

        那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二者相对同一坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。获得这两个矩阵的过程，就是立体标定的过程。也即是：从张氏标定走向立体标定！

       两摄像头之间的旋转矩阵和平移矩阵可以由下式求出：

       其中，R为两摄像头间的旋转矩阵，T为两摄像头间的平移矩阵。R_r为右摄像头经过张氏标定得到的相