本文介绍了立体标定和立体校正的概念，重点在于双目视觉系统中两个摄像头的相对位置关系。通过张氏标定获取旋转矩阵和平移矩阵，实现摄像头的立体标定。接着，阐述了立体校正的必要性和目的，即将非共面行对准的图像校正为共面行对准，以简化立体视差计算。文章还详细解析了校正的两个步骤：1) 旋转图像至同一平面；2) 旋转图像使同行对准。最后提到了立体成像作为三维重建的最后步骤。
七、立体标定与立体校正
这篇博文中，让玉米和大家一起了解一下，张氏标定是怎样过渡到立体标定的？在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉，我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样，从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差，让我们对世界有了三维的认识。
那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二者相对同一坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。获得这两个矩阵的过程，就是立体标定的过程。也即是：从张氏标定走向立体标定！
两摄像头之间的旋转矩阵和平移矩阵可以由下式求出：
其中，R为两摄像头间的旋转矩阵，T为两摄像头间的平移矩阵。Rr为右摄像头经过张氏标定得到的相
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