嵌入式开发系列006-中断

一、中断流程：

 中断流程大致可分为9步：

1.执行主程序；

2.发生中断；

3.暂停主程序；

4.保存主程序状态；

5.跳转中断任务；

6.执行中断任务；

7.返回主程序；

8.恢复主程序状态；

9.继续执行主程序

二、中断和异常

中断的框架由内核设计者ARM设计，ARM为Cortex m3内核设计了256种中断。但大多数的MCU都用不到这么多中断，比如STM32F103系列就最多只有70个异常和中断，其中前十个是系统异常，后面60个是外部中断。

通常我们把cpu内部产生的紧急事件叫做异常，譬如非法指令(像除零、地址访问越界等。而把来自cpu外部的片上外设产生的紧急事件叫做中断，比如GPIO引脚电平产生一个变化，定时器溢出等。

异常和中断的效果是基本一致的，都是暂停当前任务，优先执行紧急事件。因此，一般将中断和异常统称为中断。

三、中断向量表

stm32f103xb.s里面涉及到中断向量表，可以看到具体这款芯片支持的中断信息。这个中断向量表定义了所有中断处理函数。当外设发生中断时，则跳到中断向量表中对应中断处理函数的位置。比如发生了SPI1中断事件，则跳到SPI1_IRQHandler这里执行。

 

如此多的中断导致了一些新的问题，比如

1. 两个中断同时发生，应该先执行哪一个中断？
2. 一个中断发生了，又来了一个更紧急的中断，是该继续执行原来的中断，还是执行新的紧急？

针对这些问题，Cortex M3内核有一个专门管理中断的外设NVIC，中文名叫嵌套向量中断控制器。通过优先级，控制中断的嵌套和调度。NVIC是个总的中断控制器，无论是来自于内核的异常，还是外设的外部中断，都由NVIC进行统一的管理。

在中断向量表里面，前三个是复位，NMI硬件异常，它们的优先级是负数，表示固定不可以设置优先级，剩下的异常或中断都可以通过修改MIC的寄存器调整优先级，但不能设置为负数。优先级数字越小，表示它的优先级越高。

四、抢占优先级、子优先级

优先级由抢占优先级和子优先级组成，每个中断都需要指定这两级，具有高优先级的中断可以打断低优先级的中断，实现中断的嵌套。抢占优先级决定是否可以嵌套；子优先级决定中断响应顺序。假如有四个中断。

 

1.假设irq1产生了中断，随后irq2产生，由于irq2的抢占优先级比irq1的优先级高，因此irq2就抢断了irq1，先执行irq2，执行完后再继续执行irq1；

2.irq1继续执行过程中，随后irq3产生，由于irq3的抢占优先级也是1相同，想着不会形成嵌套关系，尽管irq3的子优先级0比irq1的高，irq3也必须在等irq1执行完后采取执行；

3.如果irq1和irq3同时产生，它们的抢占优先级相同，irq3的子优先级比irq1的高，因此此时是irq3先执行；

4.如果irq1和irq4同时产生，它们的抢占优先级和子优先级都相同，就根据它们在中断向量表的默认位置来决定。靠前的位置就先执行。

五、EXIT管理GPIO中断

MCU的中断由NVIC进行管理，从而实现了中断的优先级。相比较于ADC,SPI,I2C等中断直接由NVIC管理，GPIO不同之处在于GPIO中断会先被EXIT(External Interrupt/Event Controller，外部中断/事件控制器)处理再由NVIC管理，

为什么要给EXIT先处理一下？这是因为STM32的GPIO支持中断模式和事件模式。中断模式是指外部信号产生电平变化时触发中断，执行中断服务函数完成对应的操作。事件模式是指外部信号产生电平变化时，根据电路完成adc或者定时器相关的 操作。中断和事件的产生源都是一样的，中断需要编程实现自定义的功能，而事件是由硬件触发后执行相应的操作。前者需要cpu参与实现功能，可以自定义功能，比如产生中断按键，控制led灯的亮度，后者无需cpu的参与，比如发生按键中断会自动启动adc采集，具有更高的响应速度。

芯片外部中断引脚较多，而CPU内部中断较少，怎么分配中断？这就引入了中断线的概念，也就是同组的GPIO共享一条中断线。如图中

1.PA0~PG0这一组GPIO硬件电路上对应EXIT0，PA1~PG1这一组GPIO硬件电路上对应EXIT1；

2.PA0~PG0这一组中，PA0作为中断源后，PB0~PG0都不能做中断源，否则无法确认是谁产生的中断。

 [参考：百问网(www.100ask.net)]