2017年08月_New-Time

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转载角速率随机游走—笔记

角速率传感器的性能参数中包含角度随机游走（ARW）和角速率随机游走（ARRW），前者反映了角速率信号中白噪声的特性，积分后表现为角度随机游走；后者为角速率本身的随机游走，可认为是角加速度白噪声的积分结果。随机游走的名称来源于数学上的随机游走过程，白噪声过程在进行一次积分后就行成了随机游走过程。角速率随机游走（Angle Rate Random Walk，ARRW）[1-

2017-08-06 09:40:34 7157

转载 imu误差的效果

陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性常见误差项：首先介绍几个常见的概念：1.重复性假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同）。陀螺仪的零偏不具有重复性。2.稳定性对于同样的输入，在同一次启动，输出值都是相同的。

2017-08-06 09:33:21 9627 1

转载 IMU标定算法流程

由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项。下一篇的内容计划是imu-camera外参数的标定方法。首先分步介绍算法流程:1

2017-08-06 08:03:47 16462 3