在支持多任务操作系统中,进程切换是不可避免的,以使进程能在单个CPU上并发执行。进程的调度涉及到的东西较多,例如调度的时机、调度的策略等等,在这里我们只讨论RTEMS任务调度中进程切换的细节,通过分析以明白操作系统如何做到使一个CPU的使用权如何从一个任务上切换到另一个任务。
下面假设两个任务TASK1和TASK2,当前正在执行的任务executing = TASK1,需要切换到的任务 heir = TASK2,下面为进程调度进行上下文切换的代码(最精简的一个函数,除去多核的配置、其他一些扩展函数、可配置的浮点上下文保存恢复等代码):
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void
_Thread_Dispatch(
void
) { Thread_Control *executing; Thread_Control *heir; ISR_Level level; /* * Now determine if we need to perform a dispatch on the current CPU. */ executing = _Thread_Executing; _ISR_Disable( level ); while ( _Thread_Dispatch_necessary == true ) { heir = _Thread_Heir; _Thread_Dispatch_necessary = false ; _Thread_Executing = heir; /* * When the heir and executing are the same, then we are being * requested to do the post switch dispatching. This is normally * done to dispatch signals. */ if ( heir == executing ) goto post_switch; /* * Since heir and executing are not the same, we need to do a real * context switch. */ _ISR_Enable( level ); _Context_Switch( &executing->Registers, &heir->Registers ); executing = _Thread_Executing; _ISR_Disable( level ); } post_switch: _ISR_Enable( level ); } |
此函数执行之前,有两个全局变量_Thread_Executing 和 _Heir_Executing 分别指向 Task1 和 Task2 的进程控制块TCB,下面对此函数进行分析:
首先:切换之后全局变量 _Thread_Executing 应该指向 Task2(第15行);
其次,如果切换之前和切换之后是同一个任务,就无需进行上下文切换(第22行);
若不同,则必须进行上下文切换,使CPU的控制权转到Task2上。所谓的上下文切换,就是保存Task1进程执行的上下文(主要是一些重要的寄存器),并且恢复Task2进程被切换出去之前执行的上下文。
进程控制块TCB中有个字段Context_Control Registers 是用来保存/恢复上下文的,该结构体在i386体系下定义为:
typedef struct
{
uint32_t eflags; /* extended flags register */
void *esp; /* extended stack pointer register */
void *ebp; /* extended base pointer register */
uint32_t ebx; /* extended bx register */
uint32_t esi; /* extended source index register */
uint32_t edi; /* extended destination index flags register */
} Context_Control;
也即意味着两个进程进行切换时,需要保存的寄存器有EFLAGS、ESP、EBP、EBX、ESI、EDI等,第32行_Context_Switch 函数完成:切换之前将这些寄存器的值保存在需要切换的进程(此处为Task1)TCB的Registers中,切换时这些寄存器的值从即将切换的进程(此处为Task2)TCB的Registers中恢复。这是一个与体系结构相关的操作,需要使用汇编去完成,我们看看_Context_Switch( &executing->Registers, &heir->Registers ) 的汇编实现:
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/*
* Format of i386 Register structure */ .set REG_EFLAGS, 0 .set REG_ESP, REG_EFLAGS + 4 .set REG_EBP, REG_ESP + 4 .set REG_EBX, REG_EBP + 4 .set REG_ESI, REG_EBX + 4 .set REG_EDI, REG_ESI + 4 .set SIZE_REGS, REG_EDI + 4 BEGIN_CODE /* * void _CPU_Context_switch( run_context, heir_context ) * * This routine performs a normal non-FP context. */ .p2align 1 PUBLIC (_CPU_Context_switch) .set RUNCONTEXT_ARG, 4 /* save context argument */ .set HEIRCONTEXT_ARG, 8 /* restore context argument */ SYM (_CPU_Context_switch): movl RUNCONTEXT_ARG( esp ), eax /* eax = running threads context */ pushf /* push eflags */ popl REG_EFLAGS( eax ) /* save eflags */ movl esp ,REG_ESP( eax ) /* save stack pointer */ movl ebp ,REG_EBP( eax ) /* save base pointer */ movl ebx ,REG_EBX( eax ) /* save ebx */ movl esi ,REG_ESI( eax ) /* save source register */ movl edi ,REG_EDI( eax ) /* save destination register */ movl HEIRCONTEXT_ARG( esp ), eax /* eax = heir threads context */ restore: pushl REG_EFLAGS( eax ) /* push eflags */ popf /* restore eflags */ movl REG_ESP( eax ), esp /* restore stack pointer */ movl REG_EBP( eax ), ebp /* restore base pointer */ movl REG_EBX( eax ), ebx /* restore ebx */ movl REG_ESI( eax ), esi /* restore source register */ movl REG_EDI( eax ), edi /* restore destination register */ ret |
在进入此汇编代码之前,Task1 栈为:
解释一下,C语言通过堆栈传参惯例,参数从右到左依次压栈,然后将下一条程序指针压栈,因此在进入_CPU_Context_Switch函数之后Task1栈如上图所示。函数体完成的功能:
第一步:将Task1上下文保存在Task1->Registers结构体中(第28~35行)。
28: 将Task1->Register的指针(esp+4)保存在eax寄存器中;
29:将eflags寄存器压栈(pushl);
30:再出栈,存放在(&Task1->Register)->eflags中;
31~35:分别将esp、ebp、ebx、esi、edi寄存器的值保存在Task1->Register结构的相关字段中。
到此为止,完成了保存Task1进程的上下文,Task1切换出去之前栈还是如上图所示。
同理可以想象Task2被其他进程切换走之后一定也具有类似的栈结构,Task2->Registers中保存的是切换出去之前的它的上下文。
第二步:从Task2->Register结构中恢复Task2的上下文(第37~46行)。
37:将Task2->Registers的指针(esp+8)保存在eax寄存器中;
40:将Task2->Registers.eflags(即Task2切换出去之前保存的eflags寄存器)压栈;
41:出栈popf,此时eflags寄存器恢复为Task2上下文的eflags;
42:恢复esp,此步最为关键,因为此步之后esp寄存器将由Task1栈顶转移到Task2栈顶,此后操作将在Task2的栈上进行;
43~46:依次恢复esp、ebp、ebx、esi、edi寄存器。
至此,完成了恢复Task2进程的上下文。
第三步:从_CPU_Context_Switch 函数返回。
47:ret操作,弹出栈顶到eip中,注意esp此时已经指向的是Task2的栈,但是上面我们说过Task2栈与Task1栈切换之前的结构是类似的,因此Task2栈顶保存的仍然是_Context_Switch 下一条语句的代码。
从汇编函数中返回之后,又回到_Thread_Dispatch 函数体中,只不过与之前不同的是,此时处理器运行在Task2的上下文环境中。
还有一个问题需要我们去探索:如果Task2是第一次被调度执行,即Task2之前没有被切换出去,不曾执行到_Thread_Dispatch 中的 _Context_Switch 切换出去,也就是Task2栈并不是我们上面讨论的那样,同样我们也不希望Task2第一次被调度执行的第一条代码不是_Context_Switch 的下一条语句,因为Task2栈上并不存在_Thread_Dispatch函数的栈帧,如果这样,肯定会出现不可预期的错误。
所以,我们在创建任务时,就需要先初始化好Task2的栈,使得其第一次调度时,执行的是我们需要它需要执行的代码。
在rtems_task_start –> _Thread_Start –> _Thread_Load_environment –> _Context_initialize函数 宏 会在任务加入就绪队列的时候进行上下文初始化。函数调用如下:
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_Context_Initialize(
&the_thread->Registers, //任务上下文结构指针 the_thread->Start.Initial_stack.area, //指向新建的一个任务栈区域的基址 the_thread->Start.Initial_stack.size, //任务栈的大小 the_thread->Start.isr_level, //中断级别 _Thread_Handler, //任务执行时第一次要执行的代码 is_fp );
#define _Context_Initialize(_the_context, _stack, _size, _isr, _entry, _is_fp) \ _CPU_Context_Initialize( _the_context, _stack, _size, _isr, _entry, _is_fp ) |
我们看看这个函数 宏 实现的 汇编 代码:
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#define _CPU_Context_Initialize( _the_context, _stack_base, _size, \
_isr, _entry_point, _is_fp ) \ do { \ uint32_t _stack ; \ \ if ( (_isr) ) (_the_context)->eflags = CPU_EFLAGS_INTERRUPTS_OFF ; \ else (_the_context)->eflags = CPU_EFLAGS_INTERRUPTS_ON ; \ \ _stack = ((uint32_t)(_stack_base)) + (_size) ; \ _stack &= ~ (CPU_STACK_ALIGNMENT - 1 ) ; \ _stack -= 2 * sizeof (proc_ptr*) ; \ *((proc_ptr *)(_stack)) = (_entry_point) ; \ (_the_context)-> ebp = (void *) 0 ; \ (_the_context)-> esp = (void *) _stack ; \ } while ( 0 ) |
第6&7行通过参数isr来决定应初始化elfags寄存器的值;
第9&10行根据栈基址以及栈的大小计算出初始时栈顶的位置(需要对齐);
第11行将栈顶的位置往下移两个指针大小;
第12行将程序入口指针_entry_point写入栈顶;
第13&14行分别初始化ebp、esp寄存器。
初始任务栈的示意图如下:
至此,任务初始上下文初始化完成,主要初始化了eflags、esp、ebp等寄存器,保存在TCB的registers结构体中。
当一个从未执行的任务第一次被调度执行时,回到上下文切换函数_Context_Switch中,保存和恢复和上面一样,只不过在第三步ret操作时,会返回栈顶位置的值当作程序指针,和上面区别的是:这种情形eip不是跳到_Context_Switch的下一句,而是我们初始化保存在栈顶的值_entry_point。返回之后,就会执行所_entry_point指向的函数_Thread_Handle,在这个函数会执行到我们创建的任务体中。
结束语:上面讨论的是基于i386体系下RTEMS任务切换上下文的过程,虽然是基于特定的体系结构特定的操作系统,但对于任一个多任务的操作系统任务切换都大相径庭,无非就是保存上下文、恢复上下文,而若移植操作系统,这是需要针对特定平台进行改写的一段代码。