fastrtps
HBS2011
这个作者很懒,什么都没留下…
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Fast RTPS原理与代码分析(4):定时器事件TimedEvent
定时器事件类,采用了PIMPL(pointer to implementation)模式。PIMPL模式是一种常用的“类的接口与实现”进行解耦的方法。pimpl具有如下优点:1. 降低模块耦合度2. 降低编译依赖,提高编译速度3. 接口和实现的分离另外,在c++头文件中,如果一个类的定义包含了其他类类型的指针成员变量,那么其他类就可以在该头文件中只做申明,在源文件中再包含其他类的定...原创 2019-10-14 16:52:49 · 1561 阅读 · 0 评论 -
Fast RTPS原理与代码分析(3):动态发现协议之端点发现协议EDP
分析EDP交互码流(No.75~No.109)前,先说明下图图3-1码流中各个子消息的功能。图3-1发布端和订阅端匹配完整码流 名称 功能 INFO_TS 指示该条RTPS消息被发送时的时间戳。 INFO_DST 指示在该条RTPS消息中,INFO_DST后面的子消息的处理者...原创 2019-10-12 17:34:03 · 5729 阅读 · 0 评论 -
Fast RTPS原理与代码分析(2):动态发现协议之参与者发现协议PDP
按照RTPS协议中描述的,动态发现协议包含PDP(参与者发现协议)和EDP(端点发现协议)两种协议。不论是发布端还是订阅端程序,创建域参与者时,都会默认创建8个内置端点:1. 参与者发现协议PDP,2个端点分别为SPDPWriter和SPDPReader,这两个端点的作用是被用来发送和接收参与者信息数据。2. 端点发现协议EDP,4个端点分别为SEDPPubWriter、SEDPPub...原创 2019-10-12 15:44:42 · 7570 阅读 · 5 评论 -
Fast RTPS原理与代码分析(1):简介
所有的代码分析文章基于fast-rtps 1.8版本,结合HelloworldExample示例,分析部分fast-rtps源码实现。 Fast-rtps版本 1.8 调试环境 VS2015 + WIN10 两台PC WIN10(192.168.1.7)运行发布端(也是代码调试环境)...原创 2019-10-10 16:35:22 · 3534 阅读 · 4 评论