Fast RTPS原理与代码分析(1)：简介

最新推荐文章于 2024-07-03 21:57:43 发布
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分类专栏： fastrtps 文章标签： fastrtps rtps dds
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版权

所有的代码分析文章基于fast-rtps 1.8版本，结合HelloworldExample示例，分析部分fast-rtps源码实现。

Fast-rtps版本

1.8

调试环境

VS2015 + WIN10

两台PC

WIN10（192.168.1.7）运行发布端（也是代码调试环境），WIN7（192.168.1.169）运行订阅端

 

HBS2011
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DDS协议--[第七章][fast-dds]（概述）
qq_41816308的博客
07-24 1019
Fast-RTPS 是 eprosima 对于 RTPS 的 C++ 实现，这是一个免费开源软件，遵循 Apache License 2.0。eProsima Fast RTPS 在性能、功能和最新版本（RTPS 2）的维护方面都可以查看RTPS 的最高版本：关于Fast 性能的 快速RTPS 性能。它最被大家知道的可能是因为被 ROS2 设定为默认的消息。Fast-RTPS支持平台包括：Windows、Linux、Mac OS、QNX、VxWorks、iOS、Android、Raspbian。
FastDDS 源码剖析：src/cpp/fastdds 源码结构与Publisher源码分析
阿呆的隐秘角落
07-11 1191
●set_default_datawriter_qos()和get_default_datawriter_qos():这些函数用于设置和获取该Publisher创建的DataWriter的默认QoS策略。它们声明类和类的方法。●begin_coherent_changes()和end_coherent_changes():这些函数用于开始和结束应该一起发送的一组更改。●get_listener()和set_listener():这些函数用于获取和设置Publisher的PublisherListener。
Fast-RTPS, RTPS标准的实现.zip
09-18
Fast-RTPS, RTPS标准的实现 eProsima快速 RTPS system - config - 快速 RTPS 是 RTPS ( 实时发布订阅服务器) 协议的一个 C 实现，它通过对象管理组( OMG ) 联盟定义和维护的不可靠传输，为发布者通信提供了可靠
DDS通信中间件——RTPS规范
最新发布
NJzhenrong的博客
07-03 1420
全面解析RTPS规范的主要内容。
Fast RTPS原理与代码分析(4)：定时器事件TimedEvent
HBS2011的专栏
10-14 1561
定时器事件类，采用了PIMPL(pointer to implementation)模式。PIMPL模式是一种常用的“类的接口与实现”进行解耦的方法。pimpl具有如下优点： 1. 降低模块耦合度 2. 降低编译依赖，提高编译速度 3. 接口和实现的分离 另外，在c++头文件中，如果一个类的定义包含了其他类类型的指针成员变量，那么其他类就可以在该头文件中只做申明，在源文件中再包含其他类的定...
Fast RTPS原理与代码分析(2)：动态发现协议之参与者发现协议PDP
HBS2011的专栏
10-12 7570
按照RTPS协议中描述的，动态发现协议包含PDP（参与者发现协议）和EDP（端点发现协议）两种协议。 不论是发布端还是订阅端程序，创建域参与者时，都会默认创建8个内置端点： 1. 参与者发现协议PDP，2个端点分别为SPDPWriter和SPDPReader，这两个端点的作用是被用来发送和接收参与者信息数据。 2. 端点发现协议EDP，4个端点分别为SEDPPubWriter、SEDPPub...
Fast RTPS原理与代码分析(3)：动态发现协议之端点发现协议EDP
HBS2011的专栏
10-12 5729
分析EDP交互码流（No.75~No.109）前，先说明下图图3-1码流中各个子消息的功能。 图3-1发布端和订阅端匹配完整码流 名称 功能 INFO_TS 指示该条RTPS消息被发送时的时间戳。 INFO_DST 指示在该条RTPS消息中，INFO_DST后面的子消息的处理者...
FastDDS源码剖析：源码结构分析
阿呆的隐秘角落
07-03 1186
examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。
通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例
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frank 的专栏
04-10 1万+
从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和
micrortps_agent：microRTPS桥的microRTPS代理端。 用于通过FastRTPSFastDDS将PX4与DDS世界连接
02-18
microRTPS代理是一个轻量级的中间件，它允许PX4，一个开源的飞行控制系统，与使用FastRTPS（Fast DDS的一个早期版本）的系统进行交互。FastRTPS是Eclipse组织维护的一种高效的DDS实现，广泛应用于实时和嵌入式系统。...
自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念
frank 的专栏
03-11 1万+
1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。 CyberRT 最明显的 3
eprosima-fast-rtps.rar
07-19
Fast-RTPS 官方使用文档 英文版 ROS2 DDS
FastDDS-1.开始
zhangzl419
02-27 1738
FastDDS的快速开始，通过本文能够快速了解fastdds的使用方法。
【Fast RTPS】对象和数据结构
zhaodeming000的博客
08-16 371
为了最大程度利用eProsima Fast RTPS，理解库中的对象和数据结构相当重要。eProsima Fast RTPS被模块化分类，在这一部分简单介绍。对于所有的内容，请看API接口文档。 Publisher-Subscriber模块 这个模块组成Publisher-Subscriber抽象。这里的概念比RTPS标准的层次更高。 Domain，创建、管理、销毁 高层参与者 Particip...
Fast-RTPS
Autostone99的博客
12-01 4562
Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现，是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0 Fast-RTPS现在被称为Fast-DDS，作为ROS2的默认中间件 具有以下优点： 对于实时应用程序来说，可以在best-effort和reliable两种策略上进行配置 即插即用的连接性，使网络的所有成员自动发现其他新成员 模块化和可扩展性允许网络中设备不断增长 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合 两个API层：一个简单
FastRTPS - eProsima FASTRTPSGEN Manual
liu-yonggang的专栏
01-09 1548
1 介绍 eProsima FASTRTPSGEN 是一个Java 应用程序，它使用IDL 文件中定义的数据类型生成源代码。此生成的源代码可在您的应用程序中使用，以便发布和订阅您定义类型的主题。 要声明结构化数据，您必须使用 IDL（接口定义语言）格式。 IDL 是一种规范语言，由 OMG（Object Management Group）制作，它以与语言无关的方式描述接口，使不共享相同语言的软件组件之间能够进行通信。 eProsima FASTRTPSGEN 是一个读取 IDL 文件并解析 OMG IDL
FastDDS源码解析 七
zzZhangYiLong的博客
03-07 333
分析了publisher、topic、datawriter创建过程
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zzZhangYiLong的博客
03-07 487
该篇分析了DataWriterImpl::enable()
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