天涯5-CSDN博客

原创 code::Blocks使用及其单步调试

下载网址：http://www.codeblocks.org/downloads/binaries下载文件为标注的按照安装步骤一次安装即可，如果遇到安装问题可百度按照其步骤安装。现在可进行编译和调试，但是不能进行单步调试。接下来我们需要安装MinGW，即GCC编译工具的WINDOWS版本，其下载地址如下：https://sourceforge.net/projects/mingw/...

2018-09-03 16:40:24 2591

原创 STM32的SPI学习笔记

下面直接介绍SPI的STM32源码解析GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义一个GPIO初始化的结构体变量 SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;//定义一个SPI初始化的结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE

2017-12-15 08:56:44 1751

原创仿人机器人的跑步研究学习笔记3之机器人腾空后触地减震的方法

如何减小碰撞对机器人的影响，一般有以下几种方法:(1)给机器人脚底增加缓冲弹簧垫，目前许多仿人跑步机器人都采用这种方案，这种方法比较简单;(2)在机器人脚着地时，继续弯曲机器人的支撑腿，这也相当于缓冲动作,人在跑步时就是采用这种方式，这种方法可以在跑步步态规划时采用;(3)在脚着地时，实时施加一个反向力矩，也具有缓冲作用,但如何在合适的时间，合适的姿态施加这个反向力矩值得进一步研究；

2017-11-17 15:38:57 470

原创仿人机器人的跑步研究学习笔记2之什么是正逆运动学

第一类问题是已知各个关节的驱动力矩,求关节的运动学量,这类问题称为正向动力学问题,它在机器人的仿真中起到重要作用;另一类问题是已知各个关节的运动学量,求关节的驱动力矩,这类问题称为逆动力学问题通俗解释：假设有一个构型已知的机器人，即他的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析。换言之，如果已知所有机器人的关节变量，用正运动学方程就能计算任一瞬间机器人的位姿。

2017-11-17 15:12:57 1610

原创仿人机器人的跑步研究学习笔记1之机器人的基础知识

1.仿人跑步机器人稳定性在起跳级阶段，由于机器人一只脚着地，根据D’Alembert原理推出，机器人的ZMP必须位于支撑脚底和地面接触面内，在飞行阶段，机器人双脚离地，为了不使机器人，在空中翻转，必须是机器人在支撑脚离开地面时，身体各个部分的对机器人整体质心的动量矩之和为零或接近零。（详细参考黄强的分析）2.机器人落地冲击地面问题根据目前对碰撞问题的研究，假定碰撞作用时间很短，且碰撞力

2017-11-17 11:53:16 891

原创 Makefile学习笔记6

参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓命令参数的变量ARFLAGS 函数库打包程序AR命令的参数。默认值是“rv”。ASFLAGS 汇编语言编译器参数。（当明显地调用“.s”或“.S”文件时）。CFLAGS C语言编译器参数。CXXFLAGS C++语言编译器参数。COFLAGS RCS命令参数。CPPFLAGS C预处理

2017-07-19 14:40:09 209

原创 Makefile学习笔记5

参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓检查规则有时候，我们不想让我们的makefile中的规则执行起来，我们只想检查一下我们的命令，或是执行的序列。于是我们可以使用make命令的下述参数： “-n” “--just-print” “--dry-run” “--recon” 不执行参数，这些参数只是打印命令，不管目标是否更新，把规则和连带规则下的命

2017-07-19 14:39:14 220

原创 Makefile学习笔记4

参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓1、dir $(dir) 名称：取目录函数——dir。功能：从文件名序列中取出目录部分。目录部分是指最后一个反斜杠（“/”）之前的部分。如果没有反斜杠，那么返回“./”。返回：返回文件名序列的目录部分。示例： $(dir src/foo.c hacks)返回值是“src/ ./”。2、notdir $(

2017-07-19 14:38:26 308

原创 Makefile学习笔记3

参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓一、字符串处理函数1. subst$(subst,,)名称：字符串替换函数——subst。功能：把字串中的字符串替换成。返回：函数返回被替换过后的字符串示例：$(substee,EE,feet on the street)，把“feet on the street”中的“ee”替换

2017-07-19 14:37:05 188

原创 Makefile学习笔记2

参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓一、静态模式语法格式：例子：上面的例子中，指明了我们的目标从$object中获取，“%.o”表明要所有以“.o”结尾的目标，也就是“foo.o bar.o”，也就是变量$object集合的模式，而依赖模式“%.c”则取模式“%.o”的“%”，也就是“foo bar”，并为其加下“.c”的后缀，于是

2017-07-19 14:33:45 275

原创 Makefile学习笔记1

学习Makefile的总结参考文件是：跟我一起写 Makefile 作者：陈皓：冒号前面表示目标文件，后面表示依赖文件$ 是引用符号，后面一般跟变量名，常见的形式有：edit ：$(objects)，objects表示定义的一个变量.PHONY表示其后的是一个伪目标文件，例如：.PHONY: clean清空目标文件的规则：另一种做法：两者没有什么太大区别，后者只

2017-07-19 14:32:38 264

原创第一次学习笔记，Makefile和uboot的一点东西

Makefile 的书写其中的伪目标的声明用 .PHONY举例：.PHONY clean就代表clean为伪目标Makefile的引用，采用includemakefile中几个变量赋值uboot的配置和编译先复制九鼎的uboot压缩包到虚拟机的Ubuntu中注意：不要在ubuntu中进行解压，并配置，否则会出错，将其复制到其他文件夹即可配置过程

2017-07-17 14:13:34 245

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