自动驾驶模拟器Carla之python编程-(1)简介

欢迎来到涵盖Carla的系列教程，这是一个开放源代码的自动驾驶环境，还附带了与之交互的Python API。

Carla拥有环境（服务器），然后具有代理（客户端）。 这种服务器/客户端架构意味着我们可以在同一台计算机上本地运行服务器和客户端，也可以在一台计算机上运行环境（服务器），在多台其他计算机上运行多个客户端。

有了Carla，我们（显然）得到了一辆汽车，一个可以开车的环境，然后我们可以在汽车上放置一堆传感器，以模拟现实生活中的自动驾驶汽车传感器。 诸如激光雷达、照相机、 加速度计等之类的东西。

我们的首要任务是实际获得Carla。 很简单，单击开始链接，然后向下滚动一点到最新版本。

从这里开始，至少在撰写本文时，具有Windows支持的最新版本是CARLA 0.9.5。 如果您使用的是Linux，请随时获取0.9.6或更高版本。

就本教程而言，我在Linux上使用0.9.6，在Windows上使用0.9.5。

两者都只需要下载压缩文件。 如果您使用的是Linux，请单击0.9.6，然后单击CARLA_0.9.6.tar.gz

如果您使用的是Windows，请转到0.9.5并获取CARLA_0.9.5.zip

获得压缩包后，将其解压缩，即可运行所需的内容。 在刚刚提取的内容的主目录中，如果您使用的是Linux，则将执行CarlaUE4.sh，而如果使用Windows，则将双击CarlaUE4.exe运行。

这将运行Carla服务。 您最终应该看到该地图，您可以使用WASD键和鼠标进行导航。 当然，这里什么都没有。 这只是我们的环境。 开始部分显示了我们可以做什么的一些示例，这些示例利用了我们在PythonAPI目录中可以找到的示例。

继续并从Carla主目录进入到示例：PythonAPI/examples。 在这里，您将看到一些文件，例如manual_control.py，dynamic_weather.py和spawn_npc.py等。 我们可以检查其中一些。 打开终端cmd，然后运行一个类似manual_control.py的命令：

> python3.7.exe manual_control.py

注意：这里需要在此处使用Python 3.7，暂不支持其他版本

这将创建另一个窗口（因为客户端/服务器是分开的）。 您所看到的是我们可以使用Python API进行操作的示例。 在这里，您可以使用WASD键控制汽车，并且Q会变成倒车或前进。

当然，在这里手动驾驶实际上并不是我们想要的。 我的目标是让Python驾驭！ 首先，我们需要了解Python API的实际工作方式，这将是下一个教程的主题。

参考：
https://pythonprogramming.net/introduction-self-driving-autonomous-cars-carla-python/
https://www.bilibili.com/video/BV17Q4y1K7Rq?p=1