MWC - 飞控套件CRIUS MWC MultiWii SE v2.6组装

原址：http://yfrobot.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2404&extra=page%3D1

主要分为以下5个部分：
1、接收机接收部分
2、电调、电机控制部分
3、通信接口（用来烧录程序以及修改参数）
4、蓝牙接口（后期调试非常有用，可以利用手机进行调试）
5、I2C接口（扩展GPS模块）

1、接收机接收部分：
引脚对应关系如下，（这里以国产天七遥控做说明，其他控请参考遥控器手册）
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MWC Pin:                       接收机 Pin：                         功能：
   G                                  －                                   地，负极
   V                                   +                                   电源，正极
   D2                                 3                                    THRO，油门 
   D4                                 1                                    ROLL，副翼
   D5                                 2                                    PIT，升降
   D6                                 4                                    YAW，方向
   D7                                 5                                    MODEL，模式位  
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注：这里只只有D2是通过GVS的3P线连接到飞控板的，其他通过单P线连接即可。因为遥控的所有接收端 GND和VCC是相通的。
实物接线如下：

2、电调、电机控制部分：
    如果做多轴飞行器，这一部分用来控制电调，如果做固定翼，则用来接舵机，具体的可以参考下面的接线示意图。

不同的模式接线不同，大家可以参考官方给出的接线图，如下所示：（这里只列出了328P版本的接线）
 
数字与飞控板舵机控制部分数字标号一一对应，数字周围的箭头，表示这个位置的电机旋转方向，请与图示标注保持一致。
    更多模式请参考： http://www.multiwii.com/connecting-elements

3、通信部分：
    推荐使用FT232RL，在Arduino R3之前的版本中，FT232RL被广泛使用，在众多通信芯片中，FT232RL具有良好口碑，其拥有稳定的数据传输能力。
这里以FT232RL为例，将通信板的VIO、GND、TXD、RXD、RTS#分别与飞控板通信端口的V、G、R、T、DTR一一对应连接即可。
     注：不管是连接上位机，还是更新程序建议连接5根线，"RTS#"仅在用ArduinoIDE下载程序时用到。
实物接线如下图所示：
 

4、蓝牙接口：
    蓝牙可以在后期调试时减少很多麻烦，当飞控装到机架后，如果再连着USB线去更新程序，那将会是一件非常痛苦的事情。如果外接一片蓝牙设备，那么可以借助手机来进行参数调试，以及飞行中的一些数据回传。
蓝牙模块可以使用市面上任何一款无线透传设备，不管是BC04、HC05还是06、07这些版本，使用时，蓝牙需要设置为从机，然后与手机配对连接即可，这个我们会在后面软件调试篇做说明。
 

5、I2C接口：
    如果用户准备外接GPS模块，直接用市场上的串口GPS模块是无法使用的，因为328P只有一组串口，已经被调试占用，所以你想扩展GPS模块，那么就需要将串口GPS模块转换成I2C接口。
就是一块ProMini,用户都可以自制，开源固件下载地址： https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
或者直接点击下载：   I2C_GPS_NAV_v2_2.zip (31.82 KB, 下载次数: 281) 

上一张装配好飞的图，多余的线可以用扎带绑好