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原创 最小跳跃次数
1. 最小跳跃次数1. 最小跳跃次数 1.1. 题目描述:1.2. 解题思路1.3. 实现代码 出自华为实习机试第二题:1.1. 题目描述:先输入一个数字代表数字总数 然后依次输入几个数字,代表当前位置能跳跃的最大步数,求到最后一个位置的最小跳跃次数。 示例 输入: 7 2 3 2 1 2 ...
2018-04-11 10:57:12
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原创 AM-Softmax的keras实现: 《Additive Margin Softmax for Face Verification》
原答案在对输入进行归一化时有错误,另外m应该是一个固定的超参数不需要训练,已改正论文地址:Additive Margin Softmax for Face Verification 和L-Softmax、A-Softmax比简单很多,在minist上测试通过,两个500节点的全连接层 + 10个节点的分类层,训练两轮验证集的acc达到97+%。运行环境: keras:2.1.5...
2018-03-28 17:14:03
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原创 A-Softmax的keras实现-《SphereFace: Deep Hypersphere Embedding for Face Recognition》
A-Softmax的keras实现参考文档:https://www.cnblogs.com/heguanyou/p/7503025.html注:主体完成,调试中,先行记录,待续。。。已完成 注:我写的不是很好,因为模型搭建用到了batch_size这个参数,所以编译很慢;而且资料都说该方法很难收敛,比较难训练;推荐后续的改进版: 《AM : Additive Margin Sof...
2018-03-23 16:25:27
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原创 python中绘制roc曲线计算阈值
thresh.npy为正样例与反样例分别算出来的值,删去错误的预测样本,通过画roc曲线来计算阈值# -*- coding: utf-8 -*-import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom sklearn.metrics import roc_curve, aucimport utils.config as config...
2018-03-20 15:56:47
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原创 Keras中的多输入ImageDataGenerator图片生成器
参考keras官网以及https://github.com/Deep-Learning-Person-Re-Identification/ 通过重载Keras自带的ImageDataGenerator来实现同时输入多张图片。该代码是为了实现Keras中的TripletNet中的Triplet Loss。 更多部分参考: http://blog.csdn.net/yjy728/article/...
2018-03-15 17:21:13
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原创 Keras中的三输入模型的损失函数Triplet Loss
Triploss函数来自罗浩博士的知乎分享与github分享:https://www.zhihu.com/question/46943328/answer/175040246def triplet_loss(y_true, y_pred): y_pred = K.l2_normalize(y_pred,axis=1) batch = batch_size #prin...
2018-03-15 16:52:16
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原创 keras 多输入多输出网络
keras中的多输入多输出网络多输入多输出网络搭建的官网介绍: http://keras-cn.readthedocs.io/en/latest/getting_started/functional_API/Demo: from keras.applications.mobilenet import MobileNetfrom keras.applications.incept...
2018-03-15 16:34:27
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原创 离线安装Tensorflow、Keras、OpenCV(任意库)
此方法可以安装任意库及其依赖包,Windows、Ubuntu下都适用2017.12.17更新如无特殊版本要求,有一个更简单的方法:第一步安装Anaconda不变,安装好之后:直接运行:
2017-12-17 17:49:24
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转载 【转】对Finger-vein biometric identification using convolutional neural network的理解以及扩展应用
读了这篇关于手指静脉识别的文章,想利用其中的思想,用于手掌静脉识别问题当中。在这里列出文中的一些思路和自己的联想扩展。首先是文章的理论背景。LeCun等人提出了一种称为Lenet-5的知名CNN架构。在手写识别问题中应用的Lenet-5CNN,包括了执行卷积与降采样操作交替的七个层。第一层卷积涉及有卷积核的输入,基本上作为提取输入样本的显著特征的边缘检测器。在这种情况下
2017-12-17 15:12:48
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原创 [px4仿真]取消Gazebo仿真中的传感器噪声
为了更好地对px4进行仿真,开发团队在虚拟的传感器和Mavlink等地方都加入了一定得噪声,所以我们看到的定点控制实际效果如下图所示: 但是当我们进行一些基础的算法测试时,一开始可能需要去除这部分噪声的干扰,最好是在理想环境下进行,经过摸索,以下方法可以有一定效果,但是还不完善:定位到固件中的以下文件: gazebo_imu_plugin.cpp 注释以下这一行:addNoise(&linea
2017-11-23 17:04:21
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原创 AprilTag视觉定位系统
AprilTag是一个视觉基准库,在AR,机器人,相机校准领域广泛使用。通过特定的标志(与二维码相似,但是降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位置。 示例图片官网:https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html列出了如下三篇文章 1. AprilTag: A robust and flexible visu
2017-11-13 21:11:41
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原创 blender中UV贴图及导出dae文件
设置单位meter 设置大小 按 N调出属性面板 设置 依次选择编辑模式、线框、面选择; 进入UV贴图模式 右击选中物体上表面,按U——展开;上方选择UV Editing模式 贴图 左下底部选择 图像——打开图像 保存即可,底部选项中,将线框改为纹理就能看到,导出dae Attention!!这里勾选上包括UV贴图,材质看个人需要,否则导出的dae模型没有贴图效果!!
2017-11-01 15:32:09
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原创 实习面试总结
就一个感觉吧,没有项目经验的支撑,真的很难得到认同。所谓熟能生巧,没有在做图像相关的项目,写写程序,真的很难记得庞杂的知识点。记录一下提的问题,PID的英文全名(P只有一个印象,实在不记得怎么拼读,ID还好还能记得)、PID参数含义、调参方法……会不会串口,如何实现自适应波特率(说一个个尝试,面试官直接笑了。。尴尬。。。)图像处理算法熟不熟悉,有没有自己编译过,会不会用CMake,会不会写cm
2017-10-28 14:43:00
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转载 深入探索透视投影变换
深入探索透视投影变换最近更新:2013年11月22日-Twinsen编写-本人水平有限,疏忽错误在所难免,还请各位数学高手、编程高手不吝赐教-email: popyy@netease.com 透视投影是3D固定流水线的重要组成部分,是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(Canonical View Volume)中,待裁剪完毕后进
2017-10-24 22:36:30
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原创 VISP库IBVS仿真
示例程序1–tutorial-ibvs-4pts.cpp /*! \example tutorial-ibvs-4pts.cpp */#include <visp3/visual_features/vpFeatureBuilder.h>#include <visp3/vs/vpServo.h> //实现控制律的头文件#include <visp3/robot/vpSimulatorCamera
2017-10-17 11:19:32
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原创 [px4仿真]px4的STIL仿真中添加向下的摄像头
1 增加向下摄像头的urdf模型在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹,名为downward_cam;在其中增加模型文件model.sdf<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.4"> <model name="camera"> <link name="link">
2017-08-22 21:58:00
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原创 [px4仿真]单独启动编译和Gazebo仿真器
This article shows how to starting Gazebo and PX4 separately 按照官方教程并没有成功。中文教程和英文教程都有错误,应该如下cd src/Firmwaremake posix_sitl_defaultsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash // (只有mavros是用源码编译的才需要)source
2017-08-09 20:15:10
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原创 PX4在ROS-Kinetic外部控制下的仿真(1)
1安装ROS-Kinetic1.11.2 添加软件源1.3 安装密钥1.4 更新软件源1.5 安装ROS-Kinetic41.6 初始化rosdep1.7 环境变量设置1.8 创建ROS工作空间1.9 检查是否安装成功2安装MAVROS包53编写外部控制程序3.1 建立一个外部控制程序包3.2 外部控制程序3.3 修改Cmakelists4 编译测试4....
2017-07-16 13:43:35
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原创 ubuntu16.04 安装有道词典
官网下载http://cidian.youdao.com/index-linux.html,deepin版的就行,貌似ubuntu版的挂了dkpg命令安装sudo dpkg -i youdao-dict_1.1.0-0-deepin_amd64.deb修复依赖sudo apt-get -f install重新安装sudo dpkg -i youdao-dict_1.1.0-0-deepi
2017-07-13 21:17:31
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原创 Ubuntu16.04下PX4 开发环境配置
PX4 Ubuntu1604 开发环境配置问题1 依赖错误及安装时404错误问题2 安装基于NuttX的硬件出错问题3 编译报错问题3 QT配置问题PX4 Ubuntu16.04 开发环境配置看到官网有详细介绍(官网安装说明链接)时,喜出望外,列下了一串学习任务,以为会很快就搞定开发环境,结果搞了半天发现自己还是too young too naive,一步一个坑,暂时记录下来,留给有需要的人
2017-07-09 20:42:12
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原创 Ubuntu16.04安装gpu版tensorflow1.2+cuda+cudnn
参照:http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137561.htmhttp://blog.csdn.net/zhaoyu106/article/details/52793183/+安装tensorflow:(具体见http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/71403271)pip instal
2017-06-23 20:23:56
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原创 Ubuntu Anaconda 安装tensorflow及opencv3.2.0
一、安装Anaconda目前只支持python3.5.X,去官网历史版本找anaconda4.2.0版本下载https://repo.continuum.io/archive/index.htmlAnaconda3-4.2.0-Linux-x86_64.sh455.9M$ cd /home/abner/下载/$ bash ./Anaco
2017-05-08 09:51:03
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原创 matlab 文件批量重命名
工程需要,给每张图片重新编号,名字为数字,查了网上很多资料都不行,最后查看CMD命令自己解决clear allclcfile_path = '你的路径文件夹\';file = dir(strcat(file_path,'*.jpg'));len = length(file);for i = 1 : len oldname = strcat(',"',file_path, fi
2017-04-30 14:21:47
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原创 Linux(Ubuntu)下使用OneNote
开始学习ROS,学习时遇到问题想要记录,原来Office套件不支持Linux,大坑一:搜了很久,看到的无外乎以下几种:---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2017-04-13 22:22:20
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原创 MWC(2) Multiwii初学者详细准备
1.1 软件准备Arduino IDE 官方下载链接:https://www.arduino.cc/download_handler.php 或者Arduino社区资源:http://www.arduino.cn/thread-5838-1-1.html 建议下载最新版的安装文件,免安装的不会关联.ino文件,每次都要选有点麻烦。Visual Studio 虽然官方的Arduino I
2017-04-09 21:26:30
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原创 Arduino IDE编译通过,但是VS2015里的vMicro编译报错
Error linking for board Arduino/Genuino Mega w/ ATmega2560 (Mega 2560) Debug build failed for project ‘MultiWii’ HardwareSerial0.c
2017-04-08 21:29:17
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原创 MWC(1) Multiwii 飞控程序初学者概要
学习MWC飞控程序有一段时间了,略有所得,现整理一下学习思路,略作记录。大三开始老师让我看飞控程序,就给了一块飞控板(如下图),Cirus AIOP(All In One Pro),也就是一块集成了处理器和各种传感器的单片机。当然,要是精通嵌入式硬件设计,也可以按照官方文档自行搭建,只是对于新学者来说,尤其对于只想涉及软件算法层面,实在无此必要。这块AIOP板子已经足够了,或者也可以淘宝买一些
2017-04-08 16:46:46
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空空如也
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