MWC(Multiwii Copter) 飞行模式介绍

1.首先介绍下MWC，以下内容来自网络：

MWC是Multiwii Copter的缩写，Multiwii是控制多旋翼航模的开源固件。Multiwii最初由法国航模爱好者Alex创立，用于控制他自己做的三轴飞行器。后经全世界各大高手改造扩展，使得Multiwii不仅仅支持三轴飞行器、四轴、六轴等多轴系列，还支持固定翼和直升机等航模。功能强大而且简单易用。Multiwii支持的传感器类型极为丰富，而且支持十分广泛的外部设备和飞行模式，这让Multiwii飞控固件发展为国外最受欢迎的多轴开源固件之一。

NAZA32
曾经国内流行着一款基于32位STM32处理器的FF飞控（后升级版更名为MMC10），某日本人将基于AVR单片机的MWC飞控的代码移植到了FF飞控上，固件名为baseflight，后又多次对硬件进行改进，最终成为了一个轻量级的高性能飞控：naze32。兼容MWC原来的上位机，也有自家的baseflight-GUI。

MWC、BaseFlight和CleanFlight之间的关系:

MWC是全称MultiWiiCopter，是基于Arduino板子的8位飞控软件；
BaseFlight是在MWC的基础行改造、优化、提升而成的32位飞控软件；
CleanFlight是在BaseFlight的基础上改造、优化、提升而成的32位飞控软件

2.MWC三种基本飞行模式介绍—by pl

Rate Mode: 速度模式/手动模式/特技模式/超神模式

-该模式只使用了陀螺仪
-在没有选择Angle/Horizon模式时，Rate Mode是MWC(basefligh/cleanflight)的默认使用模式
-该模式速度极快，极灵敏，可让飞行器作3D飞行
-如果你要使用Rate Mode，请记住—-不疯狂，不飞行

Angle Mode:角度模式/自稳模式/新手模式

-该模式使用了陀螺仪和加速度计
-使用该模式在俯仰和横滚方向上是有角度限制（该角度可以设定，例如50度）

Horizon Mode:自稳+特技模式/进阶模式

-该模式使用了陀螺仪和加速度计。
- 该模式是Angle Mode与Rate Mode的混合体，即可自稳飞行又可杂技飞行
-当pitch/roll摇杆在中位附近时，飞机作Angle Mode飞行
-当Pithc/roll摇杆远离中位时，飞机作Rate Mode飞行
-摇杆范围是可调节的

新手请先使用Angle Mode，熟练后再进阶到Horizon Mode,成神后再使用Rate Mode