Apollo学习笔记1-ESD_CAN调试

本文链接：https://blog.csdn.net/hello1268/article/details/113704449

适配 ESD CAN

CANBUS模块是Apollo需要根据底盘协议写底盘控制和反馈代码的地方，感觉也是Apollo最难调试的部分。这部分首先要选好CAN卡，因为不是Apollo推荐的CAN卡，驱动程序和对应接口，可能都需要自己调整，Apollo推荐的是ESD CAN。
在这里插入图片描述

**注：**１.购买IPC时需要注意主板上是否有PICe插槽， ESDCAN卡是要插在这个槽上的。同时注意在你的CAN网络中是否存在120欧姆的匹配电阻，如果没有，ESDCAN上的JX300上的跳线拿下来插到JX400上，如果有，不用动。

２.Apollo给的文档中可以找到安装ESD CAN的安装方式(https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/ESDCAN-README.md)，提供了两种方式：第一种方式在编译Apollo的时候同时编译，第二种方式在build Apollo之后安装。本文采用第二种方式，Apollo也推荐采用第二种方式。

３.Apollo的消息传递全部是由google的Protocol Buffers来实现，建议搭建先看一下相关的教程：https://developers.google.com/protocol-buffers/及http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-gpb/。.proto生成的文件都是写保护的，不可以修改。

1. ESD CAN卡安装

首先把跳线帽安到CAN卡相应的位置，之后把CAN卡插到工控机（IPC）的插槽里。
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2.ESD CAN驱动安装

驱动下载

官网下载驱动包esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1.tgz，由于使用Ubuntu18.04，且内核版本为5.4.0-58，目前ESD CAN官网只有此驱动支持系统内核5.0以上。

下载完毕后，解压，解压后的文件目录如下：

在这里插入图片描述

驱动安装

（1）将目录esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/include下的ntcan.h复制到目录/usr/local/include 下，程序在调用CAN接口时都需要包含该头文件
```
cd esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/include
sudo cp ntcan.h /usr/local/include"
```
（2）将目录esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/lib64下的动态链接库libntcan.so.4.2.3复制到目录/usr/local/lib下
```
sudo cp libntcan.so.4.2.3 /usr/local/lib
```
进入/usr/local/lib，执行以下命令
```
cd /usr/local/lib
sudo ldconfig -v -n /usr/local/lib   #会生成"libntcan.so.4"文件
sudo ln -sfv libntcan.so.4 libntcan.so  #会生成"libntcan.so"文件。
```
（3）确认/etc/udev/rules.d中是否有esdcan-pcie402-dev.rules，如果没有从esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/udev目录拷贝。
```
sudo cp esdcan-pcie402-dev.rules /etc/udev/rules.d/
sudo service udev restart
```
（4）建立动态链接库
```
$ ldconfig -p | grep ntcan
$ cat /etc/ld.so.conf | grep /usr/local/lib
$ sudo sh -c "echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf"
$ sudo ldconfig
```
动态链接库建立完成

（5）测试CAN卡工作。请接入您的CAN分析仪，如果没有，也可以接入一个能发送CAN帧设备(比如单片机、ARM等)，设置波特率为500k，并能发送数据到ESD CAN。
```
$ cantest 3 0 0x00 0xffff 1 10 100 1000 5000 2 -1
```
每个参数的含义为：

3 – canRead

0 – net0

0x00 – first-id 0x00

0xffff – last-id 0xffff

1 – count of CMSG-packets

10 – txbuf (useless here)

100 – rxbuf

1000 – tx timeout every 1 second (useless here)

5000 – rx timeout every 5 seconds

2 – baud rate 500k bit/s

-1 – count of ntcan-API-Calls, -1 is forever canRead the bus.

如果ESD CAN接收到了数据，那么CAN卡驱动调试完毕。

下图为使用cantest发送数据，ESD CAN接收到的数据
Apollo安装ESD CAN内核驱动

在目录"esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/src"下，参考apollo安装esdcan驱动方式，生成esdcan-pcie402.ko文件

在这里插入图片描述

执行命令如下

make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd`  #生成esdcan-pcie402.ko文件
sudo make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules_install  #加载ko文件
sudo install -p -v -g root -o root -m u=rw,g=r,o=r esdcan-pcie402.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci/ #同时把ko文件拷贝到/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci/目录

3.Apollo ESD CAN 库添加

参考Apollo官方文档： Apollo ESDCAN 库添加.

（1）拷贝esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/include到apollo/third_party/can_card_library/esd_can/目标下

sudo cp -r include/ sudo cp -r include/ ~/apps/apollo/third_party/can_card_library/esd_can/

（2）拷贝esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.1.1/lib64到apollo/third_party/can_card_library/esd_can/目标下，并重命名lib

sudo cp -r include/ sudo cp -r include/ ~/apps/apollo/third_party/can_card_library/esd_can/
sudo mv lib64 lib

（3）添加esdcan库软链接

sudo ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;
sudo ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0