角点检测之SUSAN

SUSAN角点检测

概念:
USAN(Univalue Segment Assimilating Nucleus) : 吸收同值核心区  该区域中的像素点的值与核点的像素值接近
角点:拥有足够小的USAN的像素点

USAN计算:
步骤1
               (公式1)         
r0为核点,r为模板中的其他像素点,I(r)表示在该点的像素值,t为判断阈值。c为判断的结果&
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