SUSAN角点检测
概念:
USAN(Univalue Segment Assimilating Nucleus) : 吸收同值核心区 该区域中的像素点的值与核点的像素值接近
角点:拥有足够小的USAN的像素点
USAN计算:
步骤1
(公式1)
r0为核点,r为模板中的其他像素点,I(r)表示在该点的像素值,t为判断阈值。c为判断的结果&