heqiunong的专栏

雷达所获得目标的极坐标，未必是基于东北天三维坐标系的，比如是北(x)西(y)天(z)。看目标是否进入转台的图像视场当中， 如果没有进入，则进一步添加一定的偏置量，是目标进入转台的图像视场当中。3、根据第1步获得的目标在雷达-东北天-三维垂直坐标系的坐标，已经第2步通过实际测量获得的雷达坐标原点。4、根据第3步获得的目标在转台-东北天-三维垂直坐标系的坐标，可以计算目标在转台-极坐标系的坐标。1、根据已知条件，可以先求解获得目标在雷达-东北天-三维垂直坐标系的坐标。-东北天-三维垂直坐标系上的坐标。

最近项目上涉及到使用三相-双极性-开关型-霍尔传感器解算 电机转速 、电角度的问题。结合自己的理解+请教前辈，终有所得，下面做一个学习的记录。主要以思路为主，不涉及代码。所谓三相-双极性-开关型-霍尔传感器中的三相，就是三个的意思，理想情况，它们直接的安装位置间隔是120°。前辈说根据行业标准，而且每个霍尔传感器应该一一对应有 A B C或者 U V W的编号。所谓三相-双极性-开关型-霍尔传感器中的双极性-开关型,是指传感器的输出只会存在高低电平，磁铁的S极与N。

最近项目上做了一个利用热敏电阻测量温度的功能。热敏电阻的阻值可以通过ADC采集电压测量得到。NTC 热敏电阻的阻值和温度之间有一个关系。Rt​=Rn​⋅eB(T1​−Tn​1​)T=Tn​⋅ln(Rn​Rt​​)+BB⋅Tn​​−273.15Tn​和Rn​是标称温度和标称阻值， 比如Tn​=273.15+25开氏度，对应阻值是Rn​=10kΩ。

磁编码器芯片有一个传感中心， 一般都在芯片的几何中心，如下图所示在安装磁编码器的时候，同时还需要在芯片的正上方安装一个永磁体，如下图所示安装要求： 1、 永磁体的中心与磁编码器的中心要同心 2、 永磁体与磁编码器的距离要尽量小（ < 1mm)比如你将磁编码器用于测量电机的角度时，你可以把永磁体装在电机的转轴上，然后把有磁编码器芯片的PCB利用支架，固定在电机盖上，这样电机转轴旋转时，永磁体跟随转轴旋转，而磁编码器并未发生旋转，这样就能产生相对运动，测量电机的角度...

1.引言线加速度计的测量值包含了 加速度计在某瞬时姿态下 重力加速度分量 和 运动加速度。在控制系统当中，我们常常需要获得刚体的运动加速度，因此需要把线加速度计测量值中的重力加速度分量剥离。若在系统运动过程中，线加速度计相对于大地坐标姿态未发送变化，则我们仅需要用线加速度计测量值减去一个固定的重力加速度分量，就能得到刚体的运动加速度，但线加速度计搭载的刚体通常都会做旋转运动（也就是说线加速度计相对于大地坐标的姿态会发生变化）。这时可以借助安装在刚体上的编码器，来获得线加速度计的姿态角，也是可以减掉的。但

1、线速度与角速度的关系，线加速度与角加速度的关系2、机械偏转角与光学偏转角之间的关系、3、带扩束系统的目标运动角度、光学运动角、机械补偿角、相机运动像素之间的关系4、定焦相机，脱靶量当量不变的理解5、变焦相机，脱靶量解算6、PSD测角原理主要看公式2，L是可以通过PSD测量获得的，机械设计固定以后，R也是固定的可以获得。[1]王猛, 吕勇, 刘洋,等. 基于一维PSD的高速摆镜角速度测量方法[J]. 激光杂志, 2019....

芯片级的传感器（如ICM-26090）和某些功能芯片（如DAC芯片：DAC81404），在编程使用时，往往会陷入一种迷茫的境地，有点恐惧。因为往往它的参考手册长的更一本书一样。主要原因时很多芯片为了兼容各种应用场景，拥有很多我们不需要的冗余功能。其实这些芯片用起来不难，一般来讲我们的主控芯片都可以通过SPI/I2C等通信接口，去配置这些芯片，读写芯片里的寄存器。 只要按照正确合适的方式，配置好芯片内部的某些寄存器，就能正常操作了。这与直接操作主控芯片的寄存器只是多了一个操作的方式。 主控芯片的寄存器，可

1. 方位轴和俯仰轴各装一个2. 仅在俯仰轴装一个俯仰轴一般不会超过±90°的范围，因此实际工程中常会只使用到Case1的情况。传感器厂家官网：TDK | Attracting Tomorrow传感器型号：ICM-20690传感器datasheet：ds-000178-icm-20690-v1.0.pdf (tdk.com)...