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本文重点讨论利用CANopen-PDO通信的方式去实现Elmo驱动器的速度模式。因为CANopen的SDO通信需要一发一收，PDO只需要发不需要收，所以PDO通信耗时是SDO耗时的一半，所以需要实时通信的应用场景，PDO通信是首选。本文最主要的内容是 基于CANopen开源库 CANfestival实现GD32与Elmo驱动器的PDO通信。

你发送了这个启动节点ID为0x02的从节点的指令之后，控制器/驱动器可能需要反应一会，不能立马执行后续的操作。因此这里必须延迟2s。不延迟的话，SDO指令会报0x80的错误。这个地方调了很久。2、设置驱动器工作模式为PV（profile velocity模式）

本文使用的是另一套设备，假设电机的位置是受到约束的1 编码器规格书编码器已知信息是 ：读数头是26位的，通讯协议是Biss-C，编码器是绝对式的。2 电机规格书。

如果驱动器支持PORT B，并且我们硬件的连接是PORT B的话，这里则应该选择 Encoder Quad，Port B。整定的过程中，电机是会转动的，由于各种原因电机无法无限转圈的，这里一定要注意。验证时，电机按给定转速转动，由于各种原因电机无法无限转圈的，这里一定要注意，如果不能无限转圈，请先不要乱来。2、Jogging这里是一个控制方向的开关，如果不点的话，电机是不会转起来的，点另一边会更换旋转方向。把驱动器的参数保存，主要是怕你以前调的那个参数，比你刚刚调的这个好，所以做个备份，不行还能换回来。

本文记录CANopen开源库canfestival的移植过程。

CAN的报文可简单的被分为帧ID和数据部分，由于其灵活性，在CAN通讯刚出来时，各个厂家一般根据自己的喜好进行编写协议，这最终导致了很混乱的局面。因此诞生CANopen协议，CANopen是由CIA组织提出的CAN的应用层协议，包含CIA301、CIA401、CIA402…，其中CIA301是CANopen中最基础的协议，规定基于帧ID和报文的分类用法，相当于定义了一个CAN报文框架。CIA401、CIA402等则是基于CIA301基础协议，针对不同类型的设备，所制定的具体协议。

无刷电机通过电子换向器实现定子的磁场旋转，后使用，是现在更流行的选择。三相无刷电机则是无刷电机中比较流行的一款。三相无刷电机的驱动方式有多种，最简单的被称为梯形波驱动、方波驱动或正弦波驱动。而技术可以最大程度地减小扭矩波动以及噪音和振动，因此得到广泛的应用。本文则是重点关注正弦波无刷直流力矩电机。

以 河北宇捷电机科技有限公司 的DDSM79-03A电机拖动质量为120kg，半径为0.35m的负载为例进行Matlab建模分析，由于电机厂家并未提供电枢电阻和电枢电感。，上述计算的这个力矩则是选择电机时的峰值堵转力矩。关于电机其余参数的选择，则是在满足电学和结构要求的前提下，尽量选择连续堵转力矩较大的电机。指惯性力矩，J指转动惯量，a指角加速度（rad/s)，不考虑空载力矩、负载力矩、风阻力矩 ，由式(6)可得电机系统模型框图如图2所示，由式(6)不难看出，电机输出角度取决于。