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heroacool的专栏

千里之路,必须从第一步开始,圣人的境路,也是自凡夫起!

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原创 使用gflag和glog

### 安装gflaggit clone https://github.com/gflags/gflags.gitcd gflagsmkdir build-dircd build-dircmake ..makesudo make installgloggit clone https://github.com/google/glog.gitcd glogmkdir buildcmake ..makesudo make install### 使用方法新建main

2020-10-26 11:08:40 33

原创 docker和宿主机共享文件夹

https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/77131962

2020-09-29 09:21:30 102

原创 cout没有输出,但是printf正常工作

问题描述:在调试过程中,发现cout没有输出,但是printf可以正常工作. 因为调试过程中,中间步骤使用的是cout输出,从而无法在正确判断程序运行到哪里来了.导致调试block.原因:参考链接https://stackoverflow.com/questions/11173422/cout-no-output-but-printf-doesstd::cout << 空指针时,后续的输出被关闭.测试代码: std::cout << "ljsadjka

2020-09-22 09:04:08 103

原创 docker学习过程记录

防止忘记常用的docker指令,记录如下主要参考阮一峰的教程One liner to stop / remove all of Docker containers:停止或者删除所有容器docker stop $(docker ps -a -q)docker rm $(docker ps -a -q)启动容器docker container run -it ubuntu bash...

2020-09-04 14:41:39 34

原创 点云分割 point cloud instance segmentation

点云标注工具

2020-09-04 11:06:25 76

原创 IDE 比较 clion VS vscode

项目 clion vscode 内存、CPU要求 臃肿,内存占用大,CPU消耗高 轻巧,内存小,CPU消耗低 C++ 跳转 设置workspace后还行,但是有的时候resolve超级慢 快 C++ 补全 快 快 python 跳转 快 & 好 支持不好 python 补全 快 & 好 一般 结论 通常情况,C++工程我用vscode,python工程用clion ..

2020-08-12 11:24:25 787

原创 imu姿态估计资料

https://zhuanlan.zhihu.com/c_1113915993360990208

2020-08-04 20:12:36 82

转载 Ubuntu 16.04 安装GTX 1060 显卡驱动和CUDA 10.2

https://blog.csdn.net/pertain99/article/details/102848725

2020-08-04 17:26:05 89

原创 vscode侧边栏字体太小的问题解决

Control+Shift+P (或command +Shift+P for MacOS )然后直接修改setting.json文件:{ "editor.fontSize": 18, "dart.flutterSdkPath": "/usr/local/opt/dart/libexec", "explorer.confirmDelete": false, "go.docsTool": "gogetdoc", "explorer.confirmDragAndDrop": false, "wi

2020-07-28 13:36:57 220

原创 Lidar全局定位方法SLAM Global localization

ScancontextIntensity ScanContext### 走着一段距离后,通过匹配定位牛津https://ori.ox.ac.uk/lidar-localization/ETH segmatch,

2020-07-21 15:11:03 186

原创 提取rosbag中图片合成视频

提取rosbag中图片合成视频,可以参考https://github.com/mlaiacker/rosbag2videorosbag2video.py -r 50 -o test.mp4 peng_2015-12-14-13-*.bag

2020-07-17 09:39:27 58

原创 使用PointCloud和ICP估计2D姿态(x,y,theta)

问题机器人在平面运动,传感器是velodyn 16线激光,机器人姿态可以简化为(x, y, theta),使用pcl现成的ICP都是估计的三维姿态,容易发散。解决办法上代码

2020-07-09 16:20:57 108

原创 c++ socket编程记录

http://c.biancheng.net/cpp/html/3040.html

2020-07-01 15:41:24 62

原创 c++ 多线程编程学习资料

https://paul.pub/cpp-concurrency/

2020-06-02 19:12:10 86

原创 ROS Time和WallTime区别

播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。

2020-05-19 11:23:03 609

原创 c++多线程编程记录

https://www.jianshu.com/u/9456fecb5f96

2020-04-30 16:57:26 90

原创 不用百度网盘客户端下载文件

因为在公司内网环境中,不允许安装百度网盘,但是有些文件又是在百度网盘上,浏览器默认下载器又不能下载,老是要启动网盘客户端。所以有不用百度网盘客户端下载文件的需求。可以用bypy工具解决该问题ubuntu16.04下实测成功。参考资料:1.https://github.com/houtianze/bypy...

2020-04-24 17:40:17 3510

原创 ubuntu16.04 连接蓝牙耳机BoseQC 35

pc电脑上没有蓝牙,买一个蓝牙适配器,我买的淘宝链接如下https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.13562e8dCiVDuQ&id=601072593797&_u=oi058el1de1适配器到货后,插到电脑usb上。我的系统是ubuntu16.04,然后具体的步骤如下新建文件sudo /etc/bluetoot...

2020-04-24 17:35:24 332

原创 octomap 资料

背景点云地图太累赘,合并后,智能用降采样,而且没法做3D导航。点云地图拼接过程中,没有将动态障碍物去除。但是实现的2D建图中,可以用概率栅格地图的方式,将动态障碍物去除。资料octomap...

2020-04-22 10:58:02 80

原创 点云平面提取与分割

查到的一些demoPCL Organized Segmentation Demonstrationhttps://www.youtube.com/watch?v=LZ8l4w3qw3E常用的库https://libigl.github.io/https://www.cgal.org/2020/04/02/Tutorial_on_Surface_Reconstruction/pcl...

2020-04-17 11:39:18 995

原创 opencv中RotatedRect中返回的角度angle说明

以下是RotatedRect里面的角度angle的说明图:这里要注意的4点是:1、角度angle的取值是由RotatedRect的width和X轴的夹角组成的。2、RotatedRect的width和height的选取跟矩形的尺寸无关,并非长的就是height,短的就是width。3、OpenCV默认把 水平轴(x轴)逆时针旋转,碰到的第一个边 这个边的边长作为width。4、an...

2020-04-09 14:34:20 108

原创 【计算机视觉】常见的仿射变换、单应性变换、透射变换

saf

2020-04-07 17:14:16 124

原创 pcl基本操作

参考博客https://www.twblogs.net/a/5b8d0f842b717718833a3182/zh-cn

2020-03-25 16:54:36 242

原创 ubuntu wps 缺少字体

ubuntu下装了wps后,报缺少字体的错误,解决办法Download the fonts as a zip file:https://github.com/heroacool/wps-fonts Unzip the file wps-fonts-master.zip Move the .ttf files to /usr/share/fonts/wps-office/ (sudo mv...

2020-03-25 15:29:59 223

原创 叉积介绍

https://blog.csdn.net/codeswarrior/article/details/79834257

2020-03-20 15:25:34 128

原创 ubuntu安装和设置WPS

我的pc是ubuntu16.04系统,需要安装WPS方便使用word和ppt办公,步骤如下1. 下载ubuntu版本的wps,地址wps官网,https://linux.wps.cn/ , 下载好wps-office_11.1.0.9126_amd64.deb, 如下指令按转sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9126_amd64.deb2. 打开wps,...

2020-03-16 16:53:54 301

原创 大文件rosbag播放太慢问题解决

录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag,我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了,使用的指令为rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-43_filter.bag "topic == '/lslidar_point_cloud' or to...

2020-03-13 16:24:48 1424

原创 clion设置ROS开发环境

可以直接参考clion的 tutorialhttps://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html1. 第一步首先用从catkin_make编译好你的ros 工程,然后source setup.bashcd catkin_wscatkin_make编译成功后source devel/setup.bash2. 在...

2020-03-12 11:18:51 1327

转载 如何让自己像打王者荣耀一样发了疯、拼了命、石乐志的学习?

看了一篇博客,他山之石,可以攻玉https://blog.csdn.net/dataiyangu/article/details/97544551

2020-03-12 10:59:24 197

原创 cartographer 研究资料

代码入口浅析https://www.cnblogs.com/hwy89289709/p/11437981.html易科机器人的教程http://blog.exbot.net/archives/2834https://blog.csdn.net/lmg2015/article/details/52823629知乎上的资料https://zhuanlan.zh...

2020-01-17 08:58:23 176

原创 ubuntu内核切换

https://www.jianshu.com/p/e445bbcfee04

2020-01-06 14:35:20 143

原创 ros 生成栅格地图

可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/42995269https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718bresham算法生成空白格子,但是要加高斯噪声的话,怎么添加呢?

2020-01-06 10:43:05 1716

原创 ros catkin_make编译后打印没有输出

在clion的环境中,原来的是工作空间的目录变换了,但是clion setting中的环境变量没有变过来,导致编译的结果到别的工程中去了。

2019-12-06 12:48:29 174

原创 3D slam资源记录

《Fast and robust 3D feature extraction from sparse point clouds》,看一下前端是否可以用到。前端学习特征提取,也需要加上tracking的功能。这样可以加速。http://jacoposerafin.com/wp-content/uploads/serafin16iros.pdfhttps://github.com/HiltyB...

2019-12-05 20:35:30 244

原创 里程计模型二

2019-12-02 16:58:46 168

原创 里程计模型一

2019-12-02 16:58:04 249

原创 做最难的事,人人都是博士

我一直记得2014年,JN师兄给我说的 “做最难的事情”,我一直记着这句话,并且把这句话写到了我日常的笔记本上。每个人对陌生的事物,陌生的领域是有恐惧感的,这是客观规律。但是认清这个规律后,我们要想方设法的克服这种恐惧感,克服这种畏难情绪。那么怎么克服呢?”太阳底下无新事“,想一想这件事情是不是有很多人会,如果有很多人都会这件事情,那么我们一定要有信心,”我一定能行“,这个方法我用到过学习...

2019-12-01 15:24:49 155

原创 点到平面的距离证明

2019-11-29 11:21:55 245

原创 平面法向量证明

2019-11-29 11:15:58 166

原创 ceres-solver中设置优化变量的范围(上下界)

problem.SetParameterUpperBound(para_t, 2, 0.0000001);problem.SetParameterLowerBound(para_t, 2, -0.0000001);

2019-11-28 11:00:58 752

ADC proteus仿真

ADC0808的仿真电路图,课程作业可以看看

2013-01-19

ATMEGA128相关例程

ATMEGA128相关例程

2012-03-02

remotesensing-09-00796-v2.pdf

remotesensing-09-00796-v2

2019-12-11

相机标定图像

相机标定的图片

2016-03-31

支持向量机在多类分类问题中的推广

支持向量机在多类分类问题中的推广

2016-03-28

LBP+直方图与PCA+的欧式距离的人脸识别

LBP+直方图与PCA+的欧式距离的人脸识别,帮助了解人脸识别

2015-04-16

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发表于 2020-01-02 最后回复 2020-01-02

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