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heroacool的专栏

千里之路,必须从第一步开始,圣人的境路,也是自凡夫起!

原创 c++ socket编程

http://c.biancheng.net/cpp/html/3040.html

2020-07-01 15:41:24 9 0

原创 c++ 多线程编程学习资料

https://paul.pub/cpp-concurrency/

2020-06-02 19:12:10 39 0

原创 ROS Time和WallTime区别

播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时 ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。 ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。

2020-05-19 11:23:03 198 0

原创 c++多线程编程

https://www.jianshu.com/u/9456fecb5f96

2020-04-30 16:57:26 58 0

原创 不用百度网盘客户端下载文件

因为在公司内网环境中,不允许安装百度网盘,但是有些文件又是在百度网盘上,浏览器默认下载器又不能下载,老是要启动网盘客户端。所以有不用百度网盘客户端下载文件的需求。 可以用bypy工具解决该问题 ubuntu16.04下实测成功。 参考资料: 1.https://github.com/h...

2020-04-24 17:40:17 1200 0

原创 ubuntu16.04 连接蓝牙耳机BoseQC 35

pc电脑上没有蓝牙,买一个蓝牙适配器,我买的淘宝链接如下 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.13562e8dCiVDuQ&id=601072593797&_u=oi058el1de1 适配器到货后,插到电脑usb上。我...

2020-04-24 17:35:24 127 0

原创 octomap 资料

背景 点云地图太累赘,合并后,智能用降采样,而且没法做3D导航。 点云地图拼接过程中,没有将动态障碍物去除。但是实现的2D建图中,可以用概率栅格地图的方式,将动态障碍物去除。 资料 octomap ...

2020-04-22 10:58:02 54 0

原创 点云平面提取与分割

查到的一些demo PCL Organized Segmentation Demonstration https://www.youtube.com/watch?v=LZ8l4w3qw3E 常用的库 https://libigl.github.io/ https://www.cgal.org/20...

2020-04-17 11:39:18 330 0

原创 opencv中RotatedRect中返回的角度angle说明

以下是RotatedRect里面的角度angle的说明图: 这里要注意的4点是:1、角度angle的取值是由RotatedRect的width和X轴的夹角组成的。2、RotatedRect的width和height的选取跟矩形的尺寸无关,并非长的就是height,短的就是width。3、OpenC...

2020-04-09 14:34:20 47 0

原创 【计算机视觉】常见的仿射变换、单应性变换、透射变换

saf

2020-04-07 17:14:16 78 0

原创 pcl基本操作

参考博客 https://www.twblogs.net/a/5b8d0f842b717718833a3182/zh-cn

2020-03-25 16:54:36 117 0

原创 ubuntu wps 缺少字体

ubuntu下装了wps后,报缺少字体的错误,解决办法 Download the fonts as a zip file:https://github.com/heroacool/wps-fonts Unzip the file wps-fonts-master.zip Move the ....

2020-03-25 15:29:59 171 0

原创 叉积介绍

https://blog.csdn.net/codeswarrior/article/details/79834257

2020-03-20 15:25:34 97 0

原创 ubuntu安装和设置WPS

我的pc是ubuntu16.04系统,需要安装WPS方便使用word和ppt办公,步骤如下 1. 下载ubuntu版本的wps,地址wps官网,https://linux.wps.cn/ , 下载好wps-office_11.1.0.9126_amd64.deb, 如下指令按转 sudo d...

2020-03-16 16:53:54 196 0

原创 大文件rosbag播放太慢问题解决

录制得到的原始bag包为slam_2019-12-14-23-24-43.bag, 我使用rosbag filter工具将其中某些消息过滤出来了,使用的指令为 rosbag filter slam_2019-12-14-23-24-43.bag slam_2019-12-14-23-24-4...

2020-03-13 16:24:48 504 0

原创 clion设置ROS开发环境

可以直接参考clion的 tutorialhttps://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html 1. 第一步首先用从catkin_make编译好你的ros 工程,然后source setup.bash cd catkin_w...

2020-03-12 11:18:51 954 0

转载 如何让自己像打王者荣耀一样发了疯、拼了命、石乐志的学习?

看了一篇博客,他山之石,可以攻玉 https://blog.csdn.net/dataiyangu/article/details/97544551

2020-03-12 10:59:24 161 0

原创 cartographer 研究资料

代码入口浅析 https://www.cnblogs.com/hwy89289709/p/11437981.html 易科机器人的教程 http://blog.exbot.net/archives/2834 https://blog.csdn.net/lmg2015/article...

2020-01-17 08:58:23 158 0

原创 ubuntu内核切换

https://www.jianshu.com/p/e445bbcfee04

2020-01-06 14:35:20 109 0

原创 ros 生成栅格地图

可以参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/42995269 https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718 bresham算法生成空白格子,但是要加高斯噪声的话,怎么添加呢?

2020-01-06 10:43:05 941 0

原创 ros catkin_make编译后打印没有输出

在clion的环境中,原来的是工作空间的目录变换了,但是clion setting中的环境变量没有变过来,导致编译的结果到别的工程中去了。

2019-12-06 12:48:29 114 0

原创 3D slam资源记录

《Fast and robust 3D feature extraction from sparse point clouds》,看一下前端是否可以用到。前端学习特征提取,也需要加上tracking的功能。这样可以加速。 http://jacoposerafin.com/wp-content/u...

2019-12-05 20:35:30 166 0

原创 里程计模型二

2019-12-02 16:58:46 114 0

原创 里程计模型一

2019-12-02 16:58:04 200 0

原创 做最难的事,人人都是博士

我一直记得2014年,JN师兄给我说的 “做最难的事情”,我一直记着这句话,并且把这句话写到了我日常的笔记本上。 每个人对陌生的事物,陌生的领域是有恐惧感的,这是客观规律。但是认清这个规律后,我们要想方设法的克服这种恐惧感,克服这种畏难情绪。 那么怎么克服呢?”太阳底下无新事“,想一想这件事情...

2019-12-01 15:24:49 119 0

原创 点到平面的距离证明

2019-11-29 11:21:55 170 0

原创 平面法向量证明

2019-11-29 11:15:58 133 0

原创 ceres-solver中设置优化变量的范围(上下界)

problem.SetParameterUpperBound(para_t, 2, 0.0000001); problem.SetParameterLowerBound(para_t, 2, -0.0000001);

2019-11-28 11:00:58 364 0

原创 Eigen 四元数和欧拉角相互转换

四元数转欧拉角 Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z); Eigen::Matrix3d rx = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d ea = rx.eulerAngles(2,1,0); 注意: 上面按照先旋转x轴(0)...

2019-11-28 10:28:27 543 0

原创 gtsam 教程

官方教程 https://gtsam.org/tutorials/intro.html#listing_OdometryOptimize ppt教程 链接: https://pan.baidu.com/s/1vKWq1BUX0ymvlmPOhEIIFQ 提取码: c85w

2019-11-26 11:19:19 727 0

原创 python-公式自动求导工具

求解雅克比矩阵的时候,可以用python的sympy包哇,很好用,和matlab差不多, tips: 1. 三角函数的pi运算,要使用sympy.pi,这样才可以化简 2. 多变量函数调用 >>> from sympy import Symbol >>...

2019-11-21 10:59:02 559 0

原创 ROS-static_transform_publisher坐标转换

在lego-loam旋转关系的时候,绕了半天,最重要的是如下 static_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_in_ms 所以launch中的代码 <launch> <...

2019-11-15 19:37:02 860 2

原创 IMU姿态解算算法学习笔记

后续定位肯定需要把IMU给用上去,所以先把这个记录一下。 这是一个比较详细的9轴介绍, https://blog.csdn.net/dabenxiong666/article/details/53836503 秦元培的书《惯性导航》 https://github.com/caomw...

2019-11-08 15:34:53 1156 0

原创 mac 安装homebrew出错 Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused error:

折腾了好久,执行 /usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)" 开始一直报错Failed to connect to r...

2019-10-31 19:54:15 85376 55

原创 lego-loam学习笔记

更新20191205,花了一个月时间,读了一遍lego-loam和loam,发现原文中的转换关系搞不懂,然后借照aloam和lego-loam实现思路,重新复现了一下算法。 综合效果,比论文稍好。loam原始论文学习告一段落,有问题的同学可以留言讨论。 接下来,集中力量攻克一下3D slam ...

2019-10-30 20:28:35 701 0

原创 安装ros时报错ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosd

执行命令 sudo rosdep init 时,报错如下 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources....

2019-10-30 13:55:31 15338 3

原创 职业生涯第二段工作-阿里盒马启航

因为要照顾家庭,选择放弃了奋斗两年半的团队和岗位。 说实话,还是有些不舍吧,因为处于心里舒适区,有老领导的信任,所在自定位团队也是国内最top的团队,团队里也有我位置,有资源做自己想探索的事情,张弛有度,晋升上升空间也不错。 但是我还是决定跳出心里舒适区,一方面是要照顾家庭,另一方面也是看自己...

2019-10-23 21:29:00 143 0

原创 随想-骆驼和马谁走得更远

收拾行李,发现大一学习普通化学时的上课笔记,其中有一页比较有意思,应该是听某场讲座,记录的笔记。如下 1. 骆驼与马谁走得更远? 2. 地平线上的小草,树的种子 3. 不要等被别人爱上了再去爱别人,不要等寂寞了才想起朋友的重要,不要等有好的工作再去工作,不要等拥有了很多再去和别人分享。 4...

2019-10-20 02:22:57 104 0

原创 最简明的正则表达式教程

我发现学习一个东西,从抽象的定义,到实际的应用,一定是每条定义后面有对应的例子的.这样人类才能发挥,模仿学习的特长. 之前我在看正则表达式的教程时,每个定义点的文字都能看懂,但是回头就忘了,还有好多生涩的定义,根本记不住. 最近为了实现批量修改文件名的功能,需要重新学习一下正则表达式,发现了一...

2019-09-17 17:48:08 114 0

原创 目标检测算法综述笔记

主要参考两篇综述论文 Object Detection in 20 Years: A Survey Recent Advances in Deep Learning for Object Detection csdn上有翻译版,对照这翻译版,能够更快的理解,注意如果是菜鸟,最好review三...

2019-09-02 16:45:11 161 0

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