heroacool的专栏

原创 cursor python extension无法使用

无法使用python插件，ctrl+shift+p，select python interpreter 也不行。升级开发工具，瑟瑟发抖，害怕把系统玩崩了。版本都不够3.4.30。

原创 ubuntu 20.04安装realvnc

参考 https://patzer0.com/archives/ubuntu-22.04-install-realvncserver6-and-activate下载 RealVNCServer6 安装包在这里可以找到最新的下载链接：如果你使用的是 x64 架构的 CPU，那么可以直接使用这个链接：安装 RealVNCServer6在下载文件夹打开终端安装，或使用 Ubuntu 自带的 GUI 软件安装器安装。CSS激活 RealVNCServer6。

原创 cursor格式化代码

【代码】cursor格式化代码。

原创 cursor 显示状态栏

原创 ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5: version `Qt_5.15‘ not found

/.bashrc中注释掉部分代码。

原创 ubuntu arm64 阿里云源

https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu-ports?spm=a2c6h.13651104.d-1008.3.71414763blCksm

原创 cloudcompare 编译安装解决无法load pcd文件问题

【代码】cloudcompare 编译安装解决无法load pcd文件问题。

原创 ompl安装

将sudo 安装的库sudo pip3 uninstall。

原创 Robot Learning

不得不说老外的课，紧跟前沿。

原创 openai.proxies to set proxy doesn‘t work

【代码】openai.proxies to set proxy doesn‘t work。

原创 nvtop

https://github.com/Syllo/nvtop

原创 libcoppeliaSim.so.1: undefined symbol: _ZdlPvm, version Qt_5

https://github.com/stepjam/PyRep/issues/320#issuecomment-1228699607

原创 将轨迹显示到卫星地图上

注意高德地图使用的gcj02坐标，一般GPS传感器输出的经纬度是WGS84下的，所以要转一下。用rviz_sattelite，

原创 qt.qpa.xcb: could not connect to display 0

问题docker中启动rviz有问题$ rvizqt.qpa.xcb: could not connect to display 0qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin “xcb” in “” even though it was found.This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstall

原创 nvidia-container-cli: detection error: open failed: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libnvidia-tls.so.525.1

重启机器，发现显卡掉了。ls /usr/src | grep nvidia，并用dkms重装了nvidia驱动后，能用nvidia-smi了。但是此时启动容器时，报错如下搜索后有几个线索安装时，发现有些依赖包broken，直接执行修复后，直接能启动容器了。搞定！

原创 GeographicLib::LocalCartesian的python实现

同一份数据python输出结果。

原创 dockerfile中临时拉取gitlab代码

【代码】dockerfile中临时拉取gitlab代码。

原创 pcl_viewer设置透明度

透明度设置低一点，有滤波的作用，能使点云看起来，误差更小。

原创 High Accuracy Terrain Reconstruction from Point Clouds Using Implicit Deformable Model

地面重建这个文章挺有意思。

原创 locale::facet::_S_create_c_locale name not valid

打印tabulate时，报错。然后新打开一个窗口执行即可。~/.bashrc中添加。

原创 ubuntu安装talib

pip install TA-Lib 有问题。直接去这个页面下载tar包，本地安装。

原创 ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

解决办法。

原创 ERROR: Could not build wheels for wxPython, which is required to install pyproject.toml-based projec

下载对应的版本到本地，然后pip install xxxx.wheel安装即可。

原创 5. gtsam平面约束

https://blog.csdn.net/heroacool/article/details/131439415?spm=1001.2014.3001.5501https://blog.csdn.net/brightming/article/details/127067681https://blog.csdn.net/supengufo/article/details/105846129?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522168

原创 3-PALoc: Robust Prior-assisted Trajectory Generation for Benchmarking

里面的细节描述也不完整，只能借鉴思路复现把。这个真不错，适应性挺好，但是没有开源。

原创 4. Planar Constraint Assisted LiDAR SLAM Algorithm Based on Manhattan World Assumption

曼哈顿假设：环境中是各种人造建筑物，有丰富的平面和线特征。

原创 python读写自定义格式的pcd文件

lio-sam中pose是按照x y z i roll pitch yaw time 存储的，需要用python读取或者保存。

原创 2. 计算点到平面的投影

所以用各种平面提取算法后，得到的平面方程, 注意此处的平面方程abcd已经是归一化了。这就是无限平面中的Closest Point。此时的原点到该平面点的投影点为。

原创 1. AGPC-SLAM: Absolute Ground Plane Constrained 3D Lidar SLAM

odom约束回环检测约束总体约束。

原创 roslaunch中传gflags参数

【代码】roslaunch中传gflags参数。

原创 python正则表达式分析log提取数字

【代码】python正则表达式分析log提取数字。

原创 设置CMakeLists.txt快速找到第一个编译错误

编译过程中pcl有非常多的编译警告，这些警告刷屏后，导致我们难以找到一个关键错误。所以需求是要剔除编译警告，直接让我们快速找到第一个编译错误。再CMakeLists.txt中加一句话，去除所有编译警告。这样之后能够快速找到第一个编译错误。

原创 cloudcompare不能读取硬盘中的pcd文件

之前系统中的cloudcompare能正常载入pcd文件，但是突然一次实验后，不能载入pcd文件了。查找原因，定位到能载入本地硬盘的pcd文件，但是移动硬盘中的pcd文件读取不鸟。源码编译和snap install cloudcompare均不行，报错。系统ubuntu20.04。

原创 0. LIO Z轴drift问题

当前LIO相关的算法z轴drift时通病。

原创 ImportError: Failed to import any qt binding

参考export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:/usr/local/lib/

原创 ubuntu安装yarn

参考。

原创 virtualbox报错

解决办法：重装virtualbox。virtualbox 报错。应该是我内核版本更新导致。

原创 docker-compose安装

ubuntu20.04已经安装好docker了，docker版本。docker-compose安装。

原创 pip设置国内源

这会将 pip 的默认源修改为阿里云的源，以后所有使用 pip 安装 Python 包时都会使用该源。如果你希望使用其他的源，可以将上述命令中的 URL 修改为其他源的 URL。这会将 pip 的源恢复为官方源。注意conda设置是不一样的。

原创 Python3: ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5: version `Qt_5.15‘ not found

因为~/anaconda/lib/里面已经有libQt5Core.so之类的库了，所以LD里面不需要这个库。网上没有搜到现成的解决方法，只能自己搞。看起来时link问题。