嵌入式外设 -- 颜色识别与反馈控制（TCS34725）

阿柒学起来

已于 2024-05-29 14:35:15 修改

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分类专栏：嵌入式外设文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件外设颜色识别 TCS34725

于 2024-05-29 11:37:25 首次发布

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一、前言

产品参数

二、资料获取

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一、前言

TCS34725是一款颜色传感器模块，可以用来检测物体的颜色。它使用红、绿、蓝三种颜色的光传感器来识别物体的颜色，并且可以将颜色数据转换成数字信号输出。这个模块通常用于各种颜色检测和识别应用，比如RGB LED灯控制、颜色排序机器人等。

TCS34725模块有着简单的接口，可以通过Arduino、树莓派等单片机进行控制。它能够识别多种颜色，并且可以调整集成的增益和积分时间来适应不同亮度和颜色条件下的检测需求。

使用TCS34725模块进行颜色检测通常包括以下步骤：
1. 初始化模块：设置增益、积分时间等参数。
2. 读取传感器数据：通过读取模块输出的数字信号，获取红、绿、蓝三种颜色的数值。
3. 分析颜色数据：根据传感器输出的数值，判断物体的颜色类型或者进行进一步的颜色处理。
4. 根据需求进行相应操作：比如控制LED灯的颜色、记录颜色数据、或者触发其他动作。

总的来说，TCS34725颜色传感器模块是一款功能强大、使用方便的颜色检测工具，可以广泛应用于各种颜色识别和控制场景中。

产品参数

工作电压：3.3V/5V
控制芯片：TCS3472XFN
逻辑电压：3.3V/5V
通信接口：I2C

二、资料获取

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自己重新写了一遍控制部分，并添加了反馈效果演示

➡️🫡🫡🫡🫡🫡🫡🫡🫡➡️

三、设备使用

接线

接线方式如下，可根据个人喜好进行引脚的切换

图片演示

视频演示

悬空会自动反馈光谱最大的值进行显示

颜色识别

四、代码编写

main.c

实现函数调用


/*接线 
星之援学习资料 颜色识别

VCC------------>供电
DIO------------>PB9
SCLK------------>PB8 
LOAD------------>PB7 
GND------------>接地

RGB
R ---- PC15
B ---- PC14
G ---- PC13

可以根据识别到的颜色值进行亮灯提示

*/
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
#include "tcs3472.h"

int main(void)
{
	u16 time_cnt =0;
	u8 rgb_max;
	delay_init();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	// LED 端口初始化 
	LED_GPIO_Config();
	// 串口初始化
	uart_init(115200);
	// 颜色识别
	TCS34725_Init();
	printf("init ok\n");
	
	while ( 1 )
	{
		time_cnt++;
		if(time_cnt %50 == 0){
			TCS34725_GetRawData(&rgb);  //读两次，实际测试时发现读到的颜色总是上一次的颜色
			RGBtoHSL(&rgb,&hsl);
			// 反馈最大
			rgb_max = max3v(rgb.r,rgb.g,rgb.b);
			if(rgb_max == rgb.r){
				LED_RED
			}
			else if(rgb_max == rgb.g){
				LED_GREEN
			}
			else if(rgb_max == rgb.b){
				LED_BLUE
			}
			printf("R=%d G=%d B=%d C=%d\r\n",rgb.r,rgb.g,rgb.b,rgb.c);
			printf("H=%d S=%d L=%d\r\n",hsl.h,hsl.s,hsl.l);
		}
		delay_ms(10);
	}
}

tcs3472.h

#ifndef __TCS_H
#define	__TCS_H
#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************/
#define TCS34725_ADDRESS          (0x29)

#define TCS34725_COMMAND_BIT      (0x80)

#define TCS34725_ENABLE           (0x00)
#define TCS34725_ENABLE_AIEN      (0x10)    /* RGBC Interrupt Enable */
#define TCS34725_ENABLE_WEN       (0x08)    /* Wait enable - Writing 1 activates the wait timer */
#define TCS34725_ENABLE_AEN       (0x02)    /* RGBC Enable - Writing 1 actives the ADC, 0 disables it */
#define TCS34725_ENABLE_PON       (0x01)    /* Power on - Writing 1 activates the internal oscillator, 0 disables it */
#define TCS34725_ATIME            (0x01)    /* Integration time */
#define TCS34725_WTIME            (0x03)    /* Wait time (if TCS34725_ENABLE_WEN is asserted) */
#define TCS34725_WTIME_2_4MS      (0xFF)    /* WLONG0 = 2.4ms   WLONG1 = 0.029s */
#define TCS34725_WTIME_204MS      (0xAB)    /* WLONG0 = 204ms   WLONG1 = 2.45s  */
#define TCS34725_WTIME_614MS      (0x00)    /* WLONG0 = 614ms   WLONG1 = 7.4s   */
#define TCS34725_AILTL            (0x04)    /* Clear channel lower interrupt threshold */
#define TCS34725_AILTH            (0x05)
#define TCS34725_AIHTL            (0x06)    /* Clear channel upper interrupt threshold */
#define TCS34725_AIHTH            (0x07)
#define TCS34725_PERS             (0x0C)    /* Persistence register - basic SW filtering mechanism for interrupts */
#define TCS34725_PERS_NONE        (0b0000)  /* Every RGBC cycle generates an interrupt                                */
#define TCS34725_PERS_1_CYCLE     (0b0001)  /* 1 clean channel value outside threshold range generates an interrupt   */
#define TCS34725_PERS_2_CYCLE     (0b0010)  /* 2 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_3_CYCLE     (0b0011)  /* 3 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_5_CYCLE     (0b0100)  /* 5 clean channel values outside threshold range generates an interrupt  */
#define TCS34725_PERS_10_CYCLE    (0b0101)  /* 10 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_15_CYCLE    (0b0110)  /* 15 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_20_CYCLE    (0b0111)  /* 20 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_25_CYCLE    (0b1000)  /* 25 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_30_CYCLE    (0b1001)  /* 30 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_35_CYCLE    (0b1010)  /* 35 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_40_CYCLE    (0b1011)  /* 40 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_45_CYCLE    (0b1100)  /* 45 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_50_CYCLE    (0b1101)  /* 50 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_55_CYCLE    (0b1110)  /* 55 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_PERS_60_CYCLE    (0b1111)  /* 60 clean channel values outside threshold range generates an interrupt */
#define TCS34725_CONFIG           (0x0D)
#define TCS34725_CONFIG_WLONG     (0x02)    /* Choose between short and long (12x) wait times via TCS34725_WTIME */
#define TCS34725_CONTROL          (0x0F)    /* Set the gain level for the sensor */
#define TCS34725_ID               (0x12)    /* 0x44 = TCS34721/TCS34725, 0x4D = TCS34723/TCS34727 */
#define TCS34725_STATUS           (0x13)
#define TCS34725_STATUS_AINT      (0x10)    /* RGBC Clean channel interrupt */
#define TCS34725_STATUS_AVALID    (0x01)    /* Indicates that the RGBC channels have completed an integration cycle */
#define TCS34725_CDATAL           (0x14)    /* Clear channel data */
#define TCS34725_CDATAH           (0x15)
#define TCS34725_RDATAL           (0x16)    /* Red channel data */
#define TCS34725_RDATAH           (0x17)
#define TCS34725_GDATAL           (0x18)    /* Green channel data */
#define TCS34725_GDATAH           (0x19)
#define TCS34725_BDATAL           (0x1A)    /* Blue channel data */
#define TCS34725_BDATAH           (0x1B)

#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_2_4MS   0xFF   /**<  2.4ms - 1 cycle    - Max Count: 1024  */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_24MS    0xF6   /**<  24ms  - 10 cycles  - Max Count: 10240 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS    0xEB   /**<  50ms  - 20 cycles  - Max Count: 20480 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_101MS   0xD5   /**<  101ms - 42 cycles  - Max Count: 43008 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_154MS   0xC0   /**<  154ms - 64 cycles  - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_240MS   0x9C   /**<  240ms - 100 cycles - Max Count: 65535 */
#define TCS34725_INTEGRATIONTIME_700MS   0x00   /**<  700ms - 256 cycles - Max Count: 65535 */

#define TCS34725_GAIN_1X                 0x00   /**<  No gain  */
#define TCS34725_GAIN_4X                 0x01   /**<  4x gain  */
#define TCS34725_GAIN_16X                0x02   /**<  16x gain */
#define TCS34725_GAIN_60X                0x03   /**<  60x gain */

/* 定义IIC连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */
#define TCS_DIO_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
#define TCS_DIO_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define TCS_DIO_GPIO_PIN		    GPIO_Pin_9

#define TCS_CLK_GPIO_PORT    	GPIOB		                /* GPIO端口 */
#define TCS_CLK_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define TCS_CLK_GPIO_PIN			  GPIO_Pin_8

#define TCS_SCL_H     GPIO_SetBits(TCS_CLK_GPIO_PORT,TCS_CLK_GPIO_PIN)
#define TCS_SCL_L     GPIO_ResetBits(TCS_CLK_GPIO_PORT,TCS_CLK_GPIO_PIN)
#define TCS_SDA_H     GPIO_SetBits(TCS_DIO_GPIO_PORT,TCS_DIO_GPIO_PIN)
#define TCS_SDA_L     GPIO_ResetBits(TCS_DIO_GPIO_PORT,TCS_DIO_GPIO_PIN)

#define TCS_SDA_READ   PBin(9)
/******************************************************************************/
#define max3v(v1, v2, v3)   ((v1)<(v2)? ((v2)<(v3)?(v3):(v2)):((v1)<(v3)?(v3):(v1)))
#define min3v(v1, v2, v3)   ((v1)>(v2)? ((v2)>(v3)?(v3):(v2)):((v1)>(v3)?(v3):(v1)))

typedef struct{
	unsigned short  c;      //[0-65536]
	unsigned short  r;
	unsigned short  g;
	unsigned short  b;
}COLOR_RGBC;//RGBC

typedef struct{
	unsigned short h;       //[0,360]
	unsigned char  s;       //[0,100]
	unsigned char  l;       //[0,100]
}COLOR_HSL;//HSL

extern COLOR_RGBC rgb;
extern COLOR_HSL  hsl;
// 端口初始化
u8 TCS34725_Init(void);
//RGB转HSL
void RGBtoHSL(COLOR_RGBC *Rgb, COLOR_HSL *Hsl);
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725获取各个通道数据
*******************************************************************************/
u8 TCS34725_GetRawData(COLOR_RGBC *rgbc);

#endif /* TCS */

tcs3472.c

#include "tcs3472.h"
#include "delay.h"
 
 
COLOR_RGBC rgb;
COLOR_HSL  hsl;


//端口初始化
void TCS34725_I2C_Init( void )
{
 
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd( TCS_DIO_GPIO_CLK, ENABLE );
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TCS_DIO_GPIO_PIN | TCS_CLK_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init( TCS_DIO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure );
	
	GPIO_SetBits(TCS_DIO_GPIO_PORT,TCS_DIO_GPIO_PIN | TCS_CLK_GPIO_PIN);   //高电平
}
// 配置双向I/O端口为输出态
static void TCS_SDA_OUT()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TCS_DIO_GPIO_CLK, ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TCS_DIO_GPIO_PIN; // PC.10  DATA
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(TCS_DIO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOC.10
}
// 配置双向I/O端口为输入态
static void TCS_SDA_IN()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TCS_DIO_GPIO_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TCS_DIO_GPIO_PIN; // PC.10 DATA
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(TCS_DIO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOC.10
}

/*********************************************/
void TCS34725_I2C_Start()
{
	TCS_SDA_OUT();
	TCS_SDA_H;
	TCS_SCL_H;
	delay_us(4);//delay_us(4);
	TCS_SDA_L;
	delay_us(4);//delay_us(4);
	TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
void TCS34725_I2C_Stop()
{
	TCS_SDA_OUT();
	TCS_SCL_L;
	TCS_SDA_L;
	delay_us(4);//delay_us(4);
	TCS_SCL_H;
	TCS_SDA_H;
	delay_us(4);//delay_us(4);							   	
}
/*********************************************/
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 TCS34725_I2C_Wait_ACK()
{
	u32 t=0;
	
	TCS_SDA_IN();//SDA设置为输入  
	TCS_SDA_H; 
	delay_us(1);//delay_us(1);
	TCS_SCL_H; 
	delay_us(1);//delay_us(1);
	while(TCS_SDA_READ)
	{
		t++;
		if(t > 250)
		{
			TCS34725_I2C_Stop();
			return 1;
		}
	}
	TCS_SCL_L;
	return 0;	
}
/*********************************************/
//产生ACK应答
void TCS34725_I2C_ACK()
{
	TCS_SCL_L;
	TCS_SDA_OUT();//sda线输出
	TCS_SDA_L;
	delay_us(2);//delay_us(2);
	TCS_SCL_H;
	delay_us(2);//delay_us(2);
	TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
//不产生ACK应答		    
void TCS34725_I2C_NACK()
{
	TCS_SCL_L;
	TCS_SDA_OUT();//sda线输出
	TCS_SDA_H;
	delay_us(2);//delay_us(2);
	TCS_SCL_H;
	delay_us(2);//delay_us(2);
	TCS_SCL_L;
}
/*********************************************/
//I2C发送一个字节		  
void TCS34725_I2C_Send_Byte(u8 byte)
{
	u8 i;
	
	TCS_SDA_OUT();//sda线输出
	TCS_SCL_L;//拉低时钟开始数据传输
	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		if(((byte&0x80)>>7)==1)TCS_SDA_H;
		else
			TCS_SDA_L;
		byte <<= 1;
		
		delay_us(2);//delay_us(2);
		TCS_SCL_H;
		delay_us(2);//delay_us(2);
		TCS_SCL_L;
		delay_us(2);//delay_us(2);
	} 
}
/*********************************************/
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 TCS34725_I2C_Read_Byte(u8 ack)
{
	u8 i,receive = 0;
	
	TCS_SDA_IN();
	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		TCS_SCL_L;
		delay_us(2);//delay_us(2);
		TCS_SCL_H;
		receive <<= 1;
		if(TCS_SDA_READ) receive++;
		delay_us(1);//delay_us(1);
	}
	if (!ack) TCS34725_I2C_NACK();//发送nACK
	else TCS34725_I2C_ACK(); //发送ACK 
	
	return receive;
}
/*******************************************************************************
 * @brief Writes data to a slave device.
 *
 * @param slaveAddress - Adress of the slave device.
 * @param dataBuffer - Pointer to a buffer storing the transmission data.
 * @param bytesNumber - Number of bytes to write.
 * @param stopBit - Stop condition control.
 *                  Example: 0 - A stop condition will not be sent;
 *                           1 - A stop condition will be sent.
*******************************************************************************/
void TCS34725_I2C_Write(u8 slaveAddress, u8* dataBuffer,u8 bytesNumber, u8 stopBit)
{
	u8 i = 0;
	
	TCS34725_I2C_Start();
	TCS34725_I2C_Send_Byte((slaveAddress << 1) | 0x00);	   //发送从机地址写命令
	TCS34725_I2C_Wait_ACK();
	for(i = 0; i < bytesNumber; i++)
	{
		TCS34725_I2C_Send_Byte(*(dataBuffer + i));
		TCS34725_I2C_Wait_ACK();
	}
	if(stopBit == 1) TCS34725_I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
 * @brief Reads data from a slave device.
 *
 * @param slaveAddress - Adress of the slave device.
 * @param dataBuffer - Pointer to a buffer that will store the received data.
 * @param bytesNumber - Number of bytes to read.
 * @param stopBit - Stop condition control.
 *                  Example: 0 - A stop condition will not be sent;
 *                           1 - A stop condition will be sent.
*******************************************************************************/
void TCS34725_I2C_Read(u8 slaveAddress, u8* dataBuffer, u8 bytesNumber, u8 stopBit)
{
	u8 i = 0;
	
	TCS34725_I2C_Start();
	TCS34725_I2C_Send_Byte((slaveAddress << 1) | 0x01);	   //发送从机地址读命令
	TCS34725_I2C_Wait_ACK();
	for(i = 0; i < bytesNumber; i++)
	{
		if(i == bytesNumber - 1)
		{
			*(dataBuffer + i) = TCS34725_I2C_Read_Byte(0);//读取的最后一个字节发送NACK
		}
		else
		{
			*(dataBuffer + i) = TCS34725_I2C_Read_Byte(1);
		}
	}
	if(stopBit == 1) TCS34725_I2C_Stop();
}
/*******************************************************************************
 * @brief Writes data into TCS34725 registers, starting from the selected
 *        register address pointer.
 *
 * @param subAddr - The selected register address pointer.
 * @param dataBuffer - Pointer to a buffer storing the transmission data.
 * @param bytesNumber - Number of bytes that will be sent.
 *
 * @return None.
*******************************************************************************/
void TCS34725_Write(u8 subAddr, u8* dataBuffer, u8 bytesNumber)
{
    u8 sendBuffer[10] = {0, };
    u8 byte = 0;
    
    sendBuffer[0] = subAddr | TCS34725_COMMAND_BIT;
    for(byte = 1; byte <= bytesNumber; byte++)
    {
        sendBuffer[byte] = dataBuffer[byte - 1];
    }
	TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, sendBuffer, bytesNumber + 1, 1);
}
/*******************************************************************************
 * @brief Reads data from TCS34725 registers, starting from the selected
 *        register address pointer.
 *
 * @param subAddr - The selected register address pointer.
 * @param dataBuffer - Pointer to a buffer that will store the received data.
 * @param bytesNumber - Number of bytes that will be read.
 *
 * @return None.
*******************************************************************************/
void TCS34725_Read(u8 subAddr, u8* dataBuffer, u8 bytesNumber)
{
	subAddr |= TCS34725_COMMAND_BIT;
	
	TCS34725_I2C_Write(TCS34725_ADDRESS, (u8*)&subAddr, 1, 0);
	TCS34725_I2C_Read(TCS34725_ADDRESS, dataBuffer, bytesNumber, 1);
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725设置积分时间
 *
 * @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_SetIntegrationTime(u8 time)
{
	TCS34725_Write(TCS34725_ATIME, &time, 1);
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725设置增益
 *
 * @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_SetGain(u8 gain)
{
	TCS34725_Write(TCS34725_CONTROL, &gain, 1);
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725使能
 *
 * @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_Enable(void)
{
	u8 cmd = TCS34725_ENABLE_PON;
	
	TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
	cmd = TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN;
	TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
	//delay_s(600000);//delay_ms(3);//延时应该放在设置AEN之后
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725失能
 *
 * @return None
*******************************************************************************/
void TCS34725_Disable(void)
{
	u8 cmd = 0;
	
	TCS34725_Read(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
	cmd = cmd & ~(TCS34725_ENABLE_PON | TCS34725_ENABLE_AEN);
	TCS34725_Write(TCS34725_ENABLE, &cmd, 1);
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725初始化
 *
 * @return ID - ID寄存器中的值
*******************************************************************************/
u8 TCS34725_Init(void)
{
	u8 id=0;
	
	TCS34725_I2C_Init(); 
	TCS34725_Read(TCS34725_ID, &id, 1);  //TCS34725 的 ID 是 0x44 可以根据这个来判断是否成功连接,0x4D是TCS34727;
	if(id==0x4D | id==0x44)
		{
			TCS34725_SetIntegrationTime(TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS);
			TCS34725_SetGain(TCS34725_GAIN_1X);
			TCS34725_Enable();
			return 1;
		}
	return 0;
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725获取单个通道数据
 *
 * @return data - 该通道的转换值
*******************************************************************************/
u16 TCS34725_GetChannelData(u8 reg)
{
	u8 tmp[2] = {0,0};
	u16 data;
	
	TCS34725_Read(reg, tmp, 2);
	data = (tmp[1] << 8) | tmp[0];
	
	return data;
}
/*******************************************************************************
 * @brief TCS34725获取各个通道数据
 *
 * @return 1 - 转换完成，数据可用
 *   	   0 - 转换未完成，数据不可用
*******************************************************************************/
u8 TCS34725_GetRawData(COLOR_RGBC *rgbc)
{
	u8 status = TCS34725_STATUS_AVALID;
	
	TCS34725_Read(TCS34725_STATUS, &status, 1);
	
	if(status & TCS34725_STATUS_AVALID)
	{
		rgbc->c = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_CDATAL);	
		rgbc->r = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_RDATAL);	
		rgbc->g = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_GDATAL);	
		rgbc->b = TCS34725_GetChannelData(TCS34725_BDATAL);
		return 1;
	}
	return 0;
}
/******************************************************************************/
//RGB转HSL
void RGBtoHSL(COLOR_RGBC *Rgb, COLOR_HSL *Hsl)
{
	u8 maxVal,minVal,difVal;
	u8 r = Rgb->r*100/Rgb->c;   //[0-100]
	u8 g = Rgb->g*100/Rgb->c;
	u8 b = Rgb->b*100/Rgb->c;
	
	maxVal = max3v(r,g,b);
	minVal = min3v(r,g,b);
	difVal = maxVal-minVal;
	
	//计算亮度
	Hsl->l = (maxVal+minVal)/2;   //[0-100]
	
	if(maxVal == minVal)//若r=g=b,灰度
	{
		Hsl->h = 0; 
		Hsl->s = 0;
	}
	else
	{
		//计算色调
		if(maxVal==r)
		{
			if(g>=b)
				Hsl->h = 60*(g-b)/difVal;
			else
				Hsl->h = 60*(g-b)/difVal+360;
		}
		else
			{
				if(maxVal==g)Hsl->h = 60*(b-r)/difVal+120;
				else
					if(maxVal==b)Hsl->h = 60*(r-g)/difVal+240;
			}
		
		//计算饱和度
		if(Hsl->l<=50)Hsl->s=difVal*100/(maxVal+minVal);  //[0-100]
		else
			Hsl->s=difVal*100/(200-(maxVal+minVal));
	}
}
/******************************************************************************/

五、参考

TCS34725颜色感应识别模块https://blog.csdn.net/qq_42250136/article/details/125705450?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171695366516800227437485%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171695366516800227437485&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_click~default-2-125705450-null-null.142%5Ev100%5Epc_search_result_base4&utm_term=TCS34725&spm=1018.2226.3001.4187

阿柒学起来

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嵌入式外设 -- 颜色识别与反馈控制（TCS34725）

TCS34725是一款颜色传感器模块，可以用来检测物体的颜色。它使用红、绿、蓝三种颜色的光传感器来识别物体的颜色，并且可以将颜色数据转换成数字信号输出。这个模块通常用于各种颜色检测和识别应用，比如RGB LED灯控制、颜色排序机器人等。TCS34725模块有着简单的接口，可以通过Arduino、树莓派等单片机进行控制。它能够识别多种颜色，并且可以调整集成的增益和积分时间来适应不同亮度和颜色条件下的检测需求。
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