坐标系

最近打算研究惯导方面的东西,先了解了几个惯性导航中用到的坐标系。

 

地理坐标系统(n 系):

       坐标原点O,取物体的质心,X向轴取经度(-180°~180°),Y向轴取维度(-90~90°),Z向指向天,按照右手法则,该坐标系可取“东北天”,"北东地"

这也是在导航系统中用得最多的坐标系

 

惯性坐标系(i 系):

       惯性坐标系是基于牛顿运动定律的坐标系,地心惯性坐标系,坐标原点取地心,ox轴过0经线与赤道交点,oy轴过90经线与赤道交点,oz轴指向北极星

载体坐标系 (b 系):

     载体坐标系原点在载体的质心,X轴和Y轴在当地水平面内,X轴指向载体的右侧,Y轴沿载体纵轴方向并指向前,Z垂直于载体竖直向上。XYZ坐标系构成右手直角坐标系,当载体没有俯仰、倾斜时,OXbYb即为水平面,OZb轴沿垂线指向天顶。载体坐标系相对于地理坐标系所确定的状态可以用姿态角来表示。

    

 

 

 

内容概要:本文详细介绍了施耐德M580系列PLC的存储结构、系统硬件架构、上电写入程序及CPU冗余特性。在存储结构方面,涵盖拓扑寻址、Device DDT远程寻址以及寄存器寻址三种方式,详细解释了不同类型的寻址方法及其应用场景。系统硬件架构部分,阐述了最小系统的构建要素,包括CPU、机架和模块的选择与配置,并介绍了常见的系统拓扑结构,如简单的机架间拓扑和远程子站以太网菊花链等。上电写入程序环节,说明了通过USB和以太网两种接口进行程序下载的具体步骤,特别是针对初次下载时IP地址的设置方法。最后,CPU冗余部分重点描述了热备功能的实现机制,包括IP通讯地址配置和热备拓扑结构。 适合人群:从事工业自动化领域工作的技术人员,特别是对PLC编程及系统集成有一定了解的工程师。 使用场景及目标:①帮助工程师理解施耐德M580系列PLC的寻址机制,以便更好地进行模块配置和编程;②指工程师完成最小系统的搭建,优化系统拓扑结构的设计;③提供详细的上电写入程序指南,确保程序下载顺利进行;④解释CPU冗余的实现方式,提高系统的稳定性和可靠性。 其他说明:文中还涉及一些特殊模块的功能介绍,如定时器事件和Modbus串口通讯模块,这些内容有助于用户深入了解M580系列PLC的高级应用。此外,附录部分提供了远程子站和热备冗余系统的实物图片,便于用户直观理解相关概念。
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