单目视觉里程计 mono vo

之前为了提升svo的鲁棒性,进行了一些不同的尝试,虽然稳定性有所提升,两个视频demo在下面,但依然不尽人意。

效果1 (svo基础上添加了edgelet feature)

代码已放在github上,欢迎修改,共同学习改进。
视频链接: https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html

在不同数据集上测试
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效果2 (半稠密)

视频链接: https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.html

vo2对着天花板,用于室内机器人
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vo2在euroc数据集上,无人机从起点飞出到飞回原点,可看到轨迹中起始点闭合的比较好,漂移小。
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