在文件开头加入
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>
在更改adaptive_control()中加入
…
struct debug_key_value_s dbg = { 0,0,0.0f,"zbf"};
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);
…
dbg.value=unknown_estimate(0);
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value),pub_dbg,&dbg);
编译能通过了,之后再打开仿真,打开qgroundcontrol,takeoff之后可以看到这个结果