通过代码看MAVLink协议 (一)

最新推荐文章于 2024-04-02 11:30:32 发布

hgkdzbf6

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分类专栏：乱写文章标签： MAVLink

本文链接：https://blog.csdn.net/hgkdzbf6/article/details/51034072

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本文从代码角度深入理解MAVLink协议，通过 Mission Planner 的C#源码，探讨如何生成和解析协议包。文章提及mavlink_types.h及common.xml文件在定义消息中的作用，并解释了该协议的XML方言和Python转换脚本。

摘要由CSDN通过智能技术生成

通过代码看MAVLink协议 (一)

最近因为毕设的缘故要看MAVLink协议，从里面读到一些传感器数据。
MAVLink的协议理解的差不多，但是大家都懂的，代码和实际上总有一些距离，所以，根据代码来看MAVLink协议可能会好一点。
我看的代码呢，是Mission Planner，是C#程序。源码可以在github上获取到的。我是通过一步一步读代码进入到当前的这个地方的，为了快速起见，使用vs2012打开（ps：因为笔者电脑上只有vs2012的缘故，编译可能遇到了一点问题，不过也没必要编译成功了，要个vs2012的代码组织能力就可以了）。直接打开源码的MAVLink文件夹下的MAVLinkInterface.cs文件，搜那个generatePacket()函数。
这里写图片描述

好吧没错又是这张图，相信对MAVLink有一定了解的人看这张图都厌烦了。正题开始，先贴一些主要代码：

 byte[] packet = new byte[data.Length + 6 + 2];


packet[0] = 254;
//包的开始标志，0xFE
packet[1] = (byte) data.Length;
//有效载荷长度
packet[2] = (byte) packetcount;
//包的序列，也就是第几个包，后面还++，也就是说发一个包更新一次。
 packetcount++;
packet[3<