MATLAB生成雄克机械臂及动画演示

渔人老刘

已于 2022-12-01 14:38:26 修改

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分类专栏： MATLAB 文章标签： matlab 开发语言

于 2022-11-21 10:42:33 首次发布

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部分代码：

L1 = 0.35;
L2 = 0.305;
L3 = 0.3;
base = [
1, 0, 0, 0
0, 1, 0, 0
0, 0, 1, 0
0, 0, 0, 1
] * trotz(180);
tool = [
1 0 0 0;
0 1 0 0.3;
0 0 1 0;
0 0 0 1
] * troty(-90);

Link1 = Link('a', 0, 'alpha', 0, 'd', 0, 'modified');
Link2 = Link('a', 0, 'alpha', pi / 2, 'd', L1, 'modified');
Link3 = Link('a', 0, 'alpha', -pi / 2, 'd', 0, 'modified');
Link4 = Link('a', 0, 'alpha', pi / 2, 'd', L2, 'offset', pi / 2, 'modified');
Link5 = Link('a', 0, 'alpha', -pi / 2, 'd', 0,'offset',pi,'modified');

robot = SerialLink([Link1, Link2, Link3, Link4, Link5],'base',base, 'tool', tool);
robot.name = "雄克机械臂";
robot.display();
theta = [0, 0, 0, 0, 0] * pi / 180;
robot.teach();
robot.plot(theta);

运行效果：